ROS从入门到精通5-3：插件库与开发+实例分析

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是插件？

插件可实现插拔式管理的组件，举个例子

在计算机系统中，所有USB设备——键盘、鼠标、U盘，都可以看作硬件插件的实现。

插件的基本原理是通过规范化协议实现的基类与功能类间的自由组合，在硬件上可能是USB等接口协议；在软件上则大多为API的多态实现——插件程序依赖于某个应用程序，且应用程序可以与不同的插件程序自由组合。

插件的优势有：

• 插件可以自由增减，降低系统耦合，增强可维护性
• 插件可移植性强，更具复用性
• 系统结构清晰，易于调整

2 ROS插件库Pluginlib

ROS中也会经常使用插件的概念，例如

• 导航

  在导航中涉及到路径规划模块，其中路径规划算法有多种：A*、蚁群算