路径规划 | 图解RRT-Connect算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

最新推荐文章于 2024-11-14 15:23:00 发布
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 算法 人工智能 自动驾驶 机器人 ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/131037507
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本文介绍了RRT-Connect算法的基本原理，对比了与RRT的区别，并提供了ROS C++、Python和Matlab的实现示例。该算法在路径规划中表现出更高效的搜索速度和更好的全局规划性能，适用于自动驾驶和机器人运动规划。

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1 RRT-Connect基本原理

在原始RRT算法中，终点附近的区域信息并不能得到有效利用，为了解决这个问题，可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展，当两棵树建立连接时可回溯可行路径，称为RRT-Connect算法

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