智能电动汽车线控转向失效下的基于差动转向的容错控制方法，线控转向失效下的容错差动转向控制策略及优化分配研究

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。

图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

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WYX2022

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线控转向失效是指在智能电动汽车中，由于线控转向系统执行机构的故障或失效导致车辆无法准确跟踪预期轨迹和保持稳定的横摆。这对于行驶安全和驾驶体验都是非常重要的问题。为了解决这一问题，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。

本方法采用了分层控制架构，通过上层控制器和下层控制器的协同工作，实现了在线控转向失效情况下的轨迹跟踪和横摆稳定性控制。具体来说，上层控制器使用模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩。这里的期望前轮转角是根据车辆当前状态和预期轨迹计算得到的，而附加横摆力矩则是为了抵消线控转向失效带来的不稳定性而添加的。通过这种方式，车辆可以在失效情况下保持较好的轨迹跟踪性能和横摆稳定性。

下层控制器的设计目标是最小化轮胎负荷率，同时实现四轮转矩的优化分配。为了实现这一目标，我们采用了有效集法。该方法可以将四轮转矩优化问题转化为一个约束优化问题，并通过求解有效集来得到最优解。这样做可以使得各个轮胎的负荷率尽可能接近，从而提高整车的平稳性和操控性。

为了验证我们提出的容错控制方法的有效性，我们进行了模型运行实验。实验结果显示，通过该方法，智能电动汽车在线控转向失效的情况下能够实现较好的轨迹跟踪效果和横摆稳定性。这表明我们的方法是可行的，可以为智能电动汽车提供一种有效的容错控制方案。

总之，本文通过研究线控转向失效情况下的容错差动转向控制问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用了分层控制架构，并结合模型预测控制和有效集法，在保证轨迹跟踪和横摆稳定性的同时，实现了四轮转矩的优化分配。通过模型运行实验验证了该方法的有效性，证明了其在智能电动汽车中的应用潜力。未来的研究可以进一步探索该方法的性能和应用范围，为智能电动汽车的安全性和驾驶体验提供更好的保障。

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