ROS2初级知识（2）：DDS协议的基础知识

目录

一、提要

二、DDS定义

三、DDS发展史

四、DDS模型

五、互操作性

六 、DDS规范

七、DDS发布订阅模型DCPS

八、 关于QoS的服务质量

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一、提要

        实时系统的数据分发服务 (DDS) 是一个对象管理组 (OMG) 机器对机器（有时称为中间件或连接框架）标准，旨在实现可靠、高性能、可互操作、实时、使用发布-订阅模式的可扩展数据交换。

        DDS 可满足航空航天和国防、空中交通控制、自动驾驶汽车、医疗设备、机器人技术、发电、模拟和测试、智能电网管理、交通系统以及其他需要实时数据交换的应用的需求。

二、DDS定义

        DDS定义：Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

        DDS最早应用在美国海军系统，用于解决军舰系统复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题。在汽车领域，2018年Adaptive AUTOSAR引用了DDS，作为可选择的通信方式之一。目前国内已有主机厂开始研究，主要针对自动驾驶相关需求，工具方面，在汽车电子领域常用的工具厂商也在开发这部分内容。不仅是汽车领域引入DDS，在机器人开发领域，最新升级的ROS2也引入了DDS中间件来传递信息。

三、DDS发展史

        DD