ROS笔记-话题

最新推荐文章于 2023-08-10 17:07:58 发布
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分类专栏： 学习 笔记
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ROS笔记

文章目录

第二章 ROS基础

安装开发软件

​ Roboware安装找不到我安装时参考的博客了，算了，反正多试试就好了。

​ Jeston是ARM架构的，Roboware不支持ARM，据说它也暂停更新了，可能有生之年在Jeston上用不到它了。

​ 用VScode开发的话Vscode配置Ros这篇博客就差不多了。

​ 安装就那么略过了。

节点

发布端

​ learning_communication_pub.cpp

#include "ros/ros.h"
//引入核心库，放在第一行
#include "std_msgs/String.h"
//引入std_msgs::String消息类型
#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	//initialize and name node  初始化 publisher是节点名称
	ros::init(argc, argv, "publisher");  
    //create nodehandle  创建句柄，命名为nh
	ros::NodeHandle nh;
	//create publisher  string_topic是话题名称，<std_msgs::String>是话题发布的消息类型
	ros::Publisher simplepub = nh.advertise<std_msgs::String>("string_topic", 100);
	//publish frequency  设置发布的频率
	ros::Rate rate(10);
	//message for publish  创建了一个std_msgs::String类型的对象
	std_msgs::String pubinfo;
    //std_msgs::String类里面只有一个定义，string data
	pubinfo.data="Hello,I'm Publisher!";
    //ros::ok()是当这个节点在执行的时候，while一直执行
	while(ros::ok())
	{
        //发布定义好的消息类型
		simplepub.publish(pubinfo);
		rate.sleep();
	}


	return 0;
}

​ 可以使用

rosmsg show std_msgs/String

​ 显示std_msgs::String里面定义的字段，响应如下：

string data

​ 即std_msgs::String里面只定义了一个string类型的data。

​ 下面的代码是CMakeLists.txt里面的，使用Roboware编写ROS时，这些配置文件里的代码会自动生成，不必自己编写。

#add_executable的第一个参数是为生成的可执行文件选定名字，自动生成的与代码文件名一致
#第二个参数是对包目录而言在哪里找到源代码
add_executable(learning_communication_pub
  src/learning_communication_pub.cpp
)
#用于告知编译器把新的可执行文件和声明过的库链接起来
add_dependencies(learning_communication_pub ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(learning_communication_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
rostopic命令行
rostopic

​ 返回

rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
	rostopic bw	display bandwidth used by topic
	rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header
	rostopic echo	print messages to screen
	rostopic find	find topics by type
	rostopic hz	display publishing rate of topic    
	rostopic info	print information about active topic
	rostopic list	list active topics
	rostopic pub	publish data to topic
	rostopic type	print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

​ 从上面可以看到rostopic有九个命令选项

rostopic list

​ 列出有多少正在活动的话题，返回

/rosout
/rosout_agg
/string_topic

​ 其中/rosout和/rosout_agg是ROS自己创建的，string_topic是我创建的。

rostopic hz /string_topic

​ 返回

subscribed to [/string_topic]
average rate: 10.000
	min: 0.099s max: 0.101s std dev: 0.00031s window: 10
average rate: 9.999
	min: 0.099s max: 0.101s std dev: 0.00037s window: 20

​ 这个显示的是话题发布的频率，由于我上面在代码总设置的是ros::Rate rate(10);所以这里的也大概是10HZ的频率进行发布。

rostopic bw /string_topic

​ 返回

subscribed to [/string_topic]
average: 252.84B/s
	mean: 24.00B min: 24.00B max: 24.00B window: 10
average: 245.98B/s
	mean: 24.00B min: 24.00B max: 24.00B window: 20

​ 这显示了最小发布器消耗了多少可用通信带宽。

rostopic info /string_topic

​ 返回

Type: std_msgs/String

Publishers: 
 * /publisher (http://ubuntu:40271/)

Subscribers: None

​ 这里显示的是包含的消息类型std_msgs/String，publisher是在ros::init(argc, argv, “publisher”); 里面定义的节点名称。

rostopic echo /string_topic

​ 返回

data: "Hello,I'm Publisher!"
---
data: "Hello,I'm Publisher!"
---
data: "Hello,I'm Publisher!"
---
data: "Hello,I'm Publisher!"
---

​ 这里是rostopic尝试输出string_topic上发布的一切。

rosnode
rosnode list

​ 返回

/publisher
/rosout

​ 返回的是节点名称，rosout是一个通用的进程，用于节点在终端上显示文本，由roscore默认启动。

订阅器

​ learning_communication_sub.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;

//传入的参数要和希望接收到的参数的类型兼容
void subCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& submsg)
{
    //这里是输出了接收到的消息
	ROS_INFO("The message subscribed is: %s", submsg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	//initial and name node
	ros::init(argc, argv, "subscriber");
	//create nodehandle
	ros::NodeHandle nh;
	//create subscriber	每当有对这个string_topic话题发出消息的时候，就会调用subCallback函数
    //1000是
	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("string_topic", 1000, &subCallback);
	
	ros::spin();

	return 0;
}

ROS_INFO("The message subscribed is: %s", submsg->data.c_str());

​ ROS_INFO这个函数还可以改为c++的写法，即cout语法

ROS_INFO_STREAM("The message subscribed is:"<<submsg->data.c_str()<<std::endl);

​ subCallback每次被调用完，这个节点就进入休眠状态，不占用CPU运行资源，等待下一次string_topic接收到信息后，再开启。

​ CMakeLists.txt里面代码：

add_executable(learning_communication_sub
  src/learning_communication_sub.cpp
)
add_dependencies(learning_communication_sub ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(learning_communication_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
Launch

​ robot_mapping.launch

<launch>
    <node name="publisher" pkg="learning_communication" type="learning_communication_pub"/>
    <node name="subscriber" pkg="learning_communication" type="learning_communication_sub"/>
</launch>

​ name的值是节点名称，pkg是程序包名称，type是可执行文件名称。

​ 书上写launch文件名通常要和功能包的名字一样，尽管这不是必须的，我的功能包里面已经有一个现成的launch文件robot_mapping.launch，我就没再重新创建。launch文件可以一次启动多个节点，也可以启动多个功能包里面的不同节点，还可以嵌套别的launch文件进行启动。运行roslaunch的时候，会首先检查是否有roscore正在运行，如果没有，则先启动一个roscore，然后再运行launch文件里面的节点。

roslaunch learning_communication robot_mapping.launch

返回

... logging to /home/ubuntu/.ros/log/ddc3586c-df18-11eb-b2b1-000c29f89d7a/roslaunch-ubuntu-31860.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:34729/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    publisher (learning_communication/learning_communication_pub)
    subscriber (learning_communication/learning_communication_sub)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [31870]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to ddc3586c-df18-11eb-b2b1-000c29f89d7a
process[rosout-1]: started with pid [31884]
started core service [/rosout]
process[publisher-2]: started with pid [31889]
process[subscriber-3]: started with pid [31899]
rqt_console

​ 可以通过rqt_console查看消息。

image-20210707204417059

rosbag

​ 教程上让在功能包里面新建了一个子目录bagefiles，把rosbag记录的文件放在里面。

​ 打开bagefiles文件夹，使用rosbag记录并回放数据。

rosbag record /string_topic

​ 返回一个warning，没啥问题，忽略就行。关闭之前的节点，如果之前是直接运行的roslaunch，没有打开roscore，那么关闭节点后再开启一下roscore。

​ 回放数据：

rosbag play 20207-08-01-34-36.bag

​ 返回

[ INFO] [1625733670.132816148]: Opening 2021-07-08-01-34-36.bag

Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done.

Hit space to toggle paused, or 's' to step.
 [DELAYED]  Bag Time: 1625733276.407486   Duration: 0.000000 / 70.999726   Delay 
 [RUNNING]  Bag Time: 1625733276.407486   Duration: 0.000000 / 70.999726         
 [RUNNING]  Bag Time: 1625733276.407486   Duration: 0.000000 / 70.999726         
 [RUNNING]  Bag Time: 1625733276.407570   Duration: 0.000084 / 70.999726

​ 此时开启订阅器

rosrun learning_communication learning_communication_sub

​ 返回

[ INFO] [1625735080.481445540]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735081.481944206]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735082.482298689]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735083.481266454]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735084.481959088]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735085.481650213]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735086.481681083]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735087.481668623]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735088.482174147]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735089.481088268]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!
[ INFO] [1625735090.482117154]: The message subscribed is: Hello,I'm Publisher!

​ 这些都是在那个bag包里面记录的数据的回放。

最小仿真器

​ minimal_simulator.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/Float64.h>
std_msgs::Float64 g_velocity;
std_msgs::Float64 g_force;

void myCallback(const std_msgs::Float64& message_holder)
{
    //check for messages on topic "force_cmd"  接收到信息，将信息发布出去，然后再赋值给g_force给main函数调用
    ROS_INFO("received force value is: %f",message_holder);
    g_force.data = message_holder.data;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "minimal_simulator");
    ros::NodeHandle nh;
    //create a Subscriber object and have it subscribe to the topic "force_cmd"
    ros::Subscriber my_subscriber_object = nh.subscribe("force_cmd",1,myCallback);
    //simulate accelerations and publish the resulting velocity  模拟加速度，发布速度的结果
    ros::Publisher my_publisher_object = nh.advertise<std_msgs::Float64>("velocity",1);
    double mass = 1.0;
    double dt = 0.01; //10ms integration time step
    double sample_rate = 1.0/dt;//compute the corresponding update by callback
    ros::Rate naptime(sample_rate);
    g_force.data = 0.0;
    g_velocity.data = 0.0;
    while(ros::ok())
    {
        g_velocity.data = g_velocity.data + (g_force.data/mass)*dt;//Euler integration of acceleration
        my_publisher_object.publish(g_velocity);
        ROS_INFO("velocity = %f",g_velocity);
        ros::spinOnce();//allow data update from callback
        //wait for remainder of specified period;this loop rate is faster than the update rate of 
        //the 10HZ controller that specifies force_cmd however,simulator must advance each 10ms regardless
        naptime.sleep();
    }

    return 0;
}

​ 整个while循环是根据naptime.sleep();制定的频率进行运行的，即在初始化的时候设定的ros::Rate naptime(sample_rate);这里sample_rate的值是由1.0/dt得出的，而dt的意思是时间间隔，设定的时间间隔是0.01，单位是s，所以是10ms的时间间隔，也就是我们想让这个发布器每隔10ms发布一次速度。而ros::Rate naptime(sample_rate);初始化需要的是频率HZ，所以就有了double sample_rate = 1.0/dt;这一步的转换。也就是说，naptime.sleep();是以100hz的频率控制while循环的。

ros::spinOnce();

​ 这个代码的含义是，虽然while是以10ms的周期进行循环，但是它允许以更快的速率进行callback的读取，就是可以更快的频率读取发送来的力的消息。虽然可能事实上这个力的消息要比10ms更慢，本例程中力的周期是100ms，这个是手动发布的，后面再写。

​ 总的来说，就是速度的发布周期要比力的发布周期要短，而读取力的周期函数要比速度的发布周期还要短一些，这样就能保证每个力的指令都可以进行，而且是及时的进行。

​ 下面用几个发布指令来观察这一现象：

rostopic pub -r 10 force_cmd std_msgs/Float64 0.1

​ 这里选择的是手动发布数据，即手动发布力的大小，来让已经写好的仿真器运行。以10hz发布，即100ms发布一次。

​ 同时我们运行：

rosrun cs_ws minimal_simulator

​ 得到的返回结果是：

[ INFO] [1625807619.872923527]: velocity = 0.399000
[ INFO] [1625807619.883449704]: velocity = 0.400000
[ INFO] [1625807619.883532220]: received force value is: 0.100000
[ INFO] [1625807619.892430602]: velocity = 0.401000
[ INFO] [1625807619.902282671]: velocity = 0.402000
[ INFO] [1625807619.912478316]: velocity = 0.403000
[ INFO] [1625807619.923923319]: velocity = 0.404000
[ INFO] [1625807619.932684560]: velocity = 0.405000
[ INFO] [1625807619.942146243]: velocity = 0.406000
[ INFO] [1625807619.952545407]: velocity = 0.407000
[ INFO] [1625807619.963155529]: velocity = 0.408000
[ INFO] [1625807619.972077788]: velocity = 0.409000
[ INFO] [1625807619.983075314]: velocity = 0.410000
[ INFO] [1625807619.983135947]: received force value is: 0.100000
[ INFO] [1625807619.993135512]: velocity = 0.411000
[ INFO] [1625807620.002318043]: velocity = 0.412000
[ INFO] [1625807620.013041668]: velocity = 0.413000
[ INFO] [1625807620.022235617]: velocity = 0.414000

​ 我们可以看到每当有十次velocity发布，就会有一次force的value进行显示。这也正是手动发布的数据是力的值，100ms一次，要比速度的发布周期，10ms一次要慢。当然这个力的发布频率是可以改变的，这是可人为调节的。比如我把频率改为20hz，即50ms发布一次：

rostopic pub -r 20 force_cmd std_msgs/Float64 0.1

​ 返回

[ INFO] [1625807943.253137906]: velocity = 0.887000
[ INFO] [1625807943.262155341]: velocity = 0.888000
[ INFO] [1625807943.262386054]: received force value is: 0.100000
[ INFO] [1625807943.272711568]: velocity = 0.889000
[ INFO] [1625807943.282494829]: velocity = 0.890000
[ INFO] [1625807943.292400204]: velocity = 0.891000
[ INFO] [1625807943.302861920]: velocity = 0.892000
[ INFO] [1625807943.312977550]: velocity = 0.893000
[ INFO] [1625807943.313702988]: received force value is: 0.100000
[ INFO] [1625807943.322479546]: velocity = 0.894000
[ INFO] [1625807943.332306080]: velocity = 0.895000

​ 就是每当有5次velocity发布，就会有一次force的value显示。

​ 同时，我们还可以使用rostopic的另一个指令进行观察命令的发布

rostopic echo force_cmd

​ 返回

data: 0.1
---
data: 0.1
---
data: 0.1
---
data: 0.1
---
data: 0.1
---
data: 0.1
---

​ 也就是force_cmd上的数据大小的显示，可以看到data的每次的值。

​ 我们还可以使用rqt_plot组件来直观的看到数据的变化。

 rqt_plot vlocity/data

image-20210709133138040

​ 然后就会呈现一条一直变化的线，随着x轴的时间变化，y轴的值一直在增加，也就是反应了velocity的值的变化情况。

最小控制器

​ minimal_controller.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/Float64.h>
//global variables for callback functions to populate for use in main program
std_msgs::Float64 g_velocity;
std_msgs::Float64 g_vel_cmd;
std_msgs::Float64 g_force;//this one does not need to be global
void myCallbackVelocity(const std_msgs::Float64& message_holder)
{
    //check for data on topic "velocity" 这个是实际的速度，订阅的是仿真器发布的velocity话题
    ROS_INFO("received velocity value is: %f",message_holder.data);
    g_velocity.data = message_holder.data;
}

void myCallbackVelcmd(const std_msgs::Float64& message_holder)
{
    //g_vel_cmd是指我们希望达到的速度值，这个是用另一个rostopic发布指令发布给vel_cmd接收到的
    ROS_INFO("received velocity command value is: %f",message_holder.data);
    g_vel_cmd.data = message_holder.data;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "minimal_controller");
    ros::NodeHandle nh;
    //这里定义了两个接收订阅器，一个是速度真实值话题velocity，另一个是速度期望值话题vel_cmd
    ros::Subscriber my_subscriber_object1 = nh.subscribe("velocity",1,myCallbackVelocity);
    ros::Subscriber my_subscriber_object2 = nh.subscribe("vel_cmd", 1,myCallbackVelcmd);
    //这里发布的是force_cmd话题，发布力的控制值，由最小仿真器接收
    ros::Publisher my_publisher_object = nh.advertise<std_msgs::Float64>("force_cmd",1);
   	//速度反馈增益，也就是pid算法里面的积，就当是个参数，可以调节速度达到期望值的快慢，Kv越大，速度变化的越快，达到期望值越快
    double Kv = 1.0;//velocity feedback gain
    //控制时间的发布周期，0.1，单位s，即100ms一次
    double dt_controller = 0.1;//specify 10Hz controller sample rate (pretty slow,but illustrative)
    //计算对应的频率，10Hz
    double sample_rate = 1.0/dt_controller;//compute the corresponding update frequency
    //初始化周期控制函数（不晓得具体名字，就那么叫吧）
    ros::Rate naptime(sample_rate);
    //把需要用到的未知数在程序开始前置零
    g_velocity.data = 0.0;
    g_vel_cmd.data = 0.0;
    g_force.data = 0.0;
    double vel_err = 0.0;
    //enter the main loop: get velocity state and velocity commands
    //compute command force to get system velocity to match velocity command
    //publish this force for use by the complementary simulator
    while(ros::ok)
    {
        //计算期望值与真实值的偏差
        vel_err = g_vel_cmd.data - g_velocity.data; //compute error btwn desired and actual
        //velocities  给g_force赋值，Kv是1.0，则以期望值与真实值的偏差为力的大小进行速度的修正
        g_force.data = Kv*vel_err; //proportional-only velocity-error feedback defines commanded
        //force  发布g_force
        my_publisher_object.publish(g_force); //publish the control effort computed by this
        //controller  顺便把发布的g_force打印出来
        ROS_INFO("force command = %f",g_force.data);
        //这个函数还是为了两个接收话题的正常运行，跟上面仿真器的效果一样
        ros::spinOnce();//allow data update from callback
        //进行周期长度控制
        naptime.sleep();
    }
    return 0;
}

​ 下面运行观察效果：

​ 运行

rosrun cs_ws minimal_simulator

rosrun cs_ws minimal_controller

rostopic pub -r 10 vel_cmd std_msgs/Float64 1.0

​ 运行一段时间后，如下图所示，现在力的大小为0，速度的期望值和真实值都是1.0，发布的vel_cmd也是1.0。这也正是程序想要达到的效果。

image-20210709200738897

​ 下面改变一下，让话题发布vel_cmd变成2.0

rostopic pub -r 10 vel_cmd std_msgs/Float64 2.0

image-20210709201223395

​ 从图中我们可以看出，velocity的真实值正在趋向于2.0，而且左上的终端发布的速度velocity的值要比右下终端的速度velocity值要大，更接近2.0。这是因为左上的是仿真器minimal_simulator节点，它发布的话题velocity被右下角终端在运行的minimal_controller节点接收后，再发布出来，就要慢了一些。

​ 同时我们还可以看到，右下边发布的有velocity command value，即期望值2.0与vel_cmd的话题发布值相同。

​ 还有右下终端里面的force command是一直在减小的，这是因为期望值与真实值的差距正在减小，也正是g_force.data = Kv*vel_err;和vel_err = g_vel_cmd.data - g_velocity.data;的含义。

​ 教程中还让我用rqt_plot查看几个数据的变化曲线，我也不知道是哪里的问题，三个一直都是y=0.0这一条直线。

rqt_plot vel_cmd/data,velocity/data,force_cmd/data

​ 指令放这了，可以试试看。

​ 至此，节点结束，《ROS机器人编程原理与应用》的第二章结束，《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》的话题发布与接收，节点部分结束，写完2.2。

Fandos
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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（16）——记录和重放数据
Bobsweetie的专栏
02-08 2980
这个教程教会告诉怎样将运行的ROS系统上的数据记录到一个.bag文件,然后再重放数据再产生相同的效果.   1.1记录数据(创建一个bag文件) 这部分将会指导你怎样从一个运行的ROS系统中记录topic的数据.这个topic数据会在一个bag文件中积累. 首先,执行下面的命令: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node  rosrun turt
ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例
点云兔子的博客
08-10 2248
从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。此命令将显示当前系统中可用的所有话题。此命令将显示指定话题的发布频率。将只显示最新的1条消息。
ROS学习笔记4源码-话题发布者案例程序.zip
03-17
本压缩包文件"ROS学习笔记4源码-话题发布者案例程序.zip"包含了一个关于ROS话题发布者的实践教程。下面将详细介绍这个学习资源的内容以及相关ROS知识点。 首先，我们要理解ROS中的"话题"（Topic）是系统中不同节点...
ROS基础笔记
04-28
ROS基础笔记，安装 ROS ，ROS 文件系统介绍，了解 ROS 计算图级,理解 ROS 节点、话题。
ROS下调用笔记本摄像头
08-05
或者，你可以订阅`/image_raw`话题来获取原始图像数据。 6. **参数配置**：`uvc_camera`包允许通过参数服务器进行配置，比如调整分辨率、帧率、图像格式等。可以通过`rosparam`命令或者在`uvc_camera.launch`文件中...
ROS基础学习笔记
06-20
ROS还提供了许多实用工具，如`roslaunch`用于启动多个节点，`rqt_graph`可视化系统中的节点和话题，`rosbag`用于记录和回放话题数据，`rviz`提供3D可视化界面。此外，`catkin`是ROS的构建系统，它简化了项目管理和...
ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic-master.zip
08-27
总的来说，这份ROS学习笔记将引导初学者逐步掌握ROS的基本操作和开发流程，为他们深入研究更复杂的机器人应用打下坚实基础。通过阅读和实践其中的内容，你可以建立起对ROS系统的全面理解，并具备实际动手能力。
ROS学习笔记26（ROS的命令行工具）
JunJun
12-24 1万+
需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程 从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第五章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有这本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！ 1 ROS命令概述 ROS命令在http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools上的维基页面上有详细描述。另外，在https://github.c...
详细解读运行roscore的结果
weixin_56166739的博客
07-27 1万+
在ros的学习过程中，第一个需要了解的就是roscore，在了解roscore后，对ros系统也会有一些了解，知道ros系统的运行的过程！！！ 首先，运行节点（node）之前，都需要启动roscore，来启动运行ros节点必要的ROS Master和ROS parameter. 当 roscore 命令执行时,命令首先检查命令行参数，为 rosmaster 提供一个新的端口号。如果它获得端口号，它将开始监听新的端口号，否则它将使用默认端口。这个端口号和ro...
【ROS基础】Linux命令行
贾亚超的博客
03-18 1403
ros基础，Linux命令行
理解ROS节点---ROS学习第4篇
LoongEmbedded的专栏
12-23 1075
文章目录1.图概念速览2.节点3.客户端库4.roscore5.使用rosnode6.使用rosrun 1.图概念速览 计算图(Computation Graph)是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点(Nodes)、主节点(Master)、参数服务器(Parameter Server)、消息(Messages)、服务(Services)、话题(Topics)和袋(Bages)，它们都以不同的方式向图(Graph)提供数据。 ●节点：节点是一个可执行文件，它可
ROS_Kinetic_13 ROS数据录制与回放
zhangrelay的专栏
05-30 2849
ROS_Kinetic_13 ROS数据录制与回放 官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data 录制数据 ~$ roscore ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node ~$ rosrun turtlesim turtle_tele
ROS5—理解ROS节点
InfinityForever的博客
01-10 2031
这篇教程会介绍ROS图概念和并讨论roscore、rosnode和rosrun命令的使用。1.预备条件这里会使用轻量级的模拟器，先安装$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 将替换成你的ROS版本名称。2.图概念的快速概览 节点（nodes）：节点是一个利用ROS来与其他节点通信的可执行文件。 消息（messages）：在顶阅或推送一个主题
ROS入门（五）理解ROS节点
小鱼儿飞丫飞
03-18 841
描述：本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。 先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装： $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hy...
每日算法----左叶子之和----2020/09/19
Srwici的博客
09-19 376
1 题目描述：左叶子之和 计算给定二叉树的所有左叶子之和 2 实例： 3 思路： 对拿到手的节点进行判断，如果左节点不为空，左节点递归，如果右节点不为空，右节点递归，如果节点下左右节点都为空，则返回节点值。 4 遇上的问题： 首先确定要返回叶子节点。叶子节点特征，左右节点都为空。 接着是要舍去右叶子节点返回值，在右节点进行递归的时候，调用另一个方法为了避免传进去的右节点是右叶子节点。 传递进来的树只有1个数或者0个数的情况，对第一次传递的树进行1个或0个判断，如果判断成功，直接返回0。 5 结果
ROS学习——查看topic和message
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zhousonglin20112011的专栏
03-17 3万+
rostopic -h 帮助rostopic list 列出所有的topicrostopic echo topic名称 显示topic上发布的messagerostopic type topic名称 查看topic的message类型rosmsg show message名称 查看message数据结构...
ROS学习笔记（十四）
最新发布
09-09
在ROS学习笔记（十四）中，我们学习了如何使用roswtf命令来检查ROS系统并发现问题。引用中介绍了如何使用roswtf命令来进行系统检查，包括静态检查和图检查。如果系统没有问题，那么输出信息中会显示"Static checks ...

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