ROS文件系统 简介

ROS 文件系统级指的是在硬盘上 ROS 源代码的组织形式，其结构大致如下图：

catkin workspace：相当于工作空间的总目录，就像之前创建的 ROSDEMO001等

build：编译空间，用于存放Cmake和catkin的缓存信息、配置文件和其他中间文件

devel：开发空间，存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库，可执行文件等

src：源码

内含：

        功能包：（package1，2，自定义名称，可含有多个）：ROS 基本单元，包含多个节点、库

                        与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字、下划线组成

        内含：

                CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

                package.xml 包信息，比如：包名、版本、作者、依赖项...（以前版本是 manifest.xml）

                scripts：存储python文件

                include：头文件

                msg：消息通信格式文件

                srv：服务通信格式文件

catkin workspace：相当于工作空间的总目录，就像之前创建的 ROSDEMO001等

build：编译空间，用于存放Cmake和catkin的缓存信息、配置文件和其他中间文件

devel：开发空间，存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库，可执行文件等

src：源码

内含：

        功能包：（package1，2，自定义名称，可含有多个）：ROS 基本单元，包含多个节点、库

                        与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字、下划线组成

        内含：

                CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

                package.xml 包信息，比如：包名、版本、作者、依赖项...（以前版本是manifest.xml）                                               

                scripts：存储python文件

                include：头文件

                msg：消息通信格式文件

                srv：服务通信格式文件

                action：动作格式文件

                launch：可一次运行多个节点

                config：配置信息

                CMakeLists.txt：编译的基本配置

                action：动作格式文件

                launch：可一次运行多个节点

                config：配置信息

                CMakeLists.txt：编译的基本配置

package.xml

该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及其他catkin软件包的依赖性。注意，该概念类似于旧版 rosbuild 构建系统中使用的manifest.xml文件

CMakeLists.txt

文件CMakeLists.txt 是CMke构建系统的输入，用于构建软件包。任何兼容Cmake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处