[跟我学ROS]2.ROS系统中文件系统及命令工具介绍

原文链接地址： http://www.robotos.net/thread-10-1-1.html

描述：这篇文章主要介绍ROS文件系统的概念，包括roscd，rosls和rospack等命令工具的用法；

1.1 ROS文件系统中的相关概念

功能包(Packages)：功能包是ROS中比较基础的软件组织方式，每个功能包可包含依赖库，可执行文件，脚本文件及其它的相关文件；

Manifest（package.xml）:Manifest是功能包的描述文件，它主要定义功能包与其他功能包之间的依赖关系，并提供关于功能包的版本信息，维护者信息和许可信息等。

1.2 文件系统工具集

由于ROS代码分布在许多功能包中，如果采用ls和cd等命令将会非常繁琐，因此ROS提供一些自定义的工具集辅助操作；

1.2.1 rospack使用介绍

rospack用于获取功能包的相关信息，在这篇文章中，我们只涉及其中的find参数，它返回功能包的路径信息；

用法：

# rospack find [package_name]

示例:

1. $ rospack find roscpp

复制代码

执行结果如下：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你的ROS是从apt安装到Ubuntu系统中的，将会显示如下结果：

/opt/ros/groovy/share/roscpp

1.2.2 roscd使用介绍

roscd 是rosbash套件中的一部分，利用它可以改变路径到指定的功能包或功能包集中；

用法：

# roscd [locationname[/subdir]]

示例：

1. $ roscd roscpp

复制代码

为了验证是否改变到roscpp功能包的路径下，可采用Uinx的命令pwd打印出当前的路径信息；

1. $ pwd

复制代码

得到如下执行结果：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

这个路径和上一个示例中rospack find roscpp查找出的路径是一致的；

注意，roscd和其他ROS命令工具一样，只会查找ROS_PACKAGE_PATH变量中包含的packages，通过下面的命令可以查看ROS_PACKAGE_PATH包含的信息：

1. $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

复制代码

ROS_PACKAGE_PATH变量包含一系列被冒号“:”隔开的路径，通常情况下，ROS_PACKAGE_PATH变量值如下所示：

/opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks

与其他环境变量的用法一致，可以添加路径到ROS_PACKAGE_PATH中，路径间必须用冒号隔开；

子目录

roscd也可以改变到一个功能包或者功能包集的子目录中；

试用如下命令：

1. $ roscd roscpp/cmake
   
2. $ pwd

复制代码

执行结果如下所示:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

1.2.3 roscd log

roscd log 将会把你引导到ROS日志所在的目录下；需要注意的是，如果你没有运行任何ROS程序，它将显示日志目录不存在的错误信息；

如果你已经运行过ROS程序，可以尝试如下命令：

1. $ roscd log

复制代码

1.2.4 rosls使用介绍

rosls是rosbash套件的一部分，它可以通过功能包的名称列出其下面包含的文件，而不必使用绝对路径；

用法：

# rosls [locationname[/subdir]]

示例：

1. $ rosls roscpp_tutorials

复制代码

执行结果如下：

cmake  package.xml  srv

1.2.5 使用Tab键

有时拼写出整个功能包的名称会比较繁琐，在上一个示例中， roscpp_tutorials是一个相当长的名称，幸运的是大部分ROS的命令工具支持TAB键操作；

按照如下所示操作：

# roscd roscpp_tut<<< 此处按下TAB键 >>>

按下TAB键后，命令行会自动填充完余下的字符，如下所示：

$ roscd roscpp_tutorials/

1.2.6 ROS命令工具的风格

经过上面的一些示例可以总结出关于ROS命令的命名风格：

rospack = ros + pack(age)

roscd = ros + cd

rosls = ros + ls

在ROS系统中，大部分的命令工具均采用这样的命名方式；

英文文档位置： http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

注：欢迎你转载本篇文章，时飞提醒你转载时请注明出处！