DCPS:Data-Centric Publish-Subscribe
先来些概念的介绍,后续再来分析源码。
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概述
DDS规范有两层,分别是数据本地重构层DLRL(Data Local Reconstruction Layer)和以数据为中心的“发布-订阅”层DCPS(Data-Centric Publish-Subscribe)。DCPS层是DDS的核心和基础,提供了通信的基本服务;DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象,在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。
一些专有名词
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Domain
代表一个通信平面,由Domain ID唯一标识,只有在同一个域内的通信实体才可以通信;如果考虑车内通信,Domain可以隔离各域,提升安全性。
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Domain Participant
代表域内通信的应用程序的本地成员身份,简单来说,就是说明同一数据域内的通信成员。
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Topic
是数据的抽象概念,由TopicName标识,关联相应数据的数据类型(DataType)