维特智能蓝牙5.0加速度计陀螺仪传感器倾角电子罗盘磁力计仰卧起坐

1.项目介绍

仰卧起坐检测项目是应用于中小学生或部队训练时，对仰卧起坐这个项目的监测。实现的功能包括以下方面：

1. 引导用户规范动作，也就是动作必须达标才能算完成一个动作，平躺要躺平，坐起要到达90°。
2. 动作计数，在规定的时间内，统计完成标准动作的次数，以此来评估用户的成绩。
   

用户在做运动之前，先佩戴一个蓝牙的无线检测设备，为提高检测的准确性，需将传感器佩戴在肋骨一侧，用于检测躯干的运动角度。如下图所示，蓝色部分为传感器。

2.难点分析

该项目的难点在于准确快速获得用户的实时角度。一般用户刚开始做运动时，速度都较快，可以到达3-4次/秒，在这种情况下，有两个算法处理的难点：

1. 因为在剧烈运动，重力加速度的信息无法作为滤波观测量对陀螺仪的漂移进行修正，因为此时测量出来的加速度包含重力加速度，旋转运动的向心加速度的以及运动产生的线加速度。
2. 陀螺仪角度持续积分会不可避免地出现角度漂移，也就是刚才是在0_{90°左右变化，后面就在10}100°范围变化。需要在合适的时候，利用算法修正角度漂移。
3. 当用户动作速度较快时，陀螺仪的角度范