Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件

首先我使用的是Loam_velodyne这个算法框架，录制的是bag点云文件，应用场景是在背着便携式激光扫描仪围绕室内房间走一圈，从而完成激光点云三维重建。目前我想将bag点云文件转为一个可以反映室内环境的密集的激光点云文件，因为我在做真彩色点云的生成，后续点云着色会使用到。

不啰嗦了，下面直接说怎么做

经过学习了解，Loam_velodyne算法众多的topic中，/laser_cloud_surround构成是全部的点云图，而且随着时间进行累积。

    rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd  

转换后的激光点云图不是每一帧实时的点云图，而是随着便携式激光扫描仪的运动，对之前的点云进行逐步累加，因此我们只要取最后一个激光点云图即可。
感谢之前作者的分享，我只是笔记总结梳理一下，也希望能帮助其他遇到此困难的人，若有不对的地方还请多多指教！