相机标定 Camera Calibration

OpenCV Camera Calibration

首先，修改路径下xml文档，存入照片

1. <?xml version="1.0"?>  
2. <opencv_storage>  
3. <Settings>  
4.   <!-- Number of inner corners per a item row and column. (square, circle) -->  
5.   <BoardSize_Width>9</BoardSize_Width>   //设定CHESSBOARD角点
6.   <BoardSize_Height>6</BoardSize_Height>  
7.     
8.   <!-- The size of a square in some user defined metric system (pixel, millimeter)-->  
9.   <Square_Size>50</Square_Size>   //标定板方块边长/mm
10.     
11.   <!-- The type of input used for camera calibration. One of: CHESSBOARD CIRCLES_GRID ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID -->  
12.   <Calibrate_Pattern>"CHESSBOARD"</Calibrate_Pattern>  //标定模式
13.     
14.   <!-- The input to use for calibration. 所采集的标定图像存储的路径及名称xml档  
15.         To use an input camera -> give the ID of the camera, like "1"  
16.         To use an input video  -> give the path of the input video, like "/tmp/x.avi"  
17.         To use an image list   -> give the path to the XML or YAML file containing the list of the images, like "/tmp/circles_list.xml"  
18.         -->  
19.   <Input>"./vtDirTest.xml"</Input>  
20.   <!--  If true (non-zero) we flip the input images around the horizontal axis.-->  
21.   <Input_FlipAroundHorizontalAxis>0</Input_FlipAroundHorizontalAxis>  
22.     
23.   <!-- Time delay between frames in case of camera. -->  
24.   <Input_Delay>100</Input_Delay>      
25.     
26.   <!-- How many frames to use, for calibration. -->  
27.   <Calibrate_NrOfFrameToUse>25</Calibrate_NrOfFrameToUse>  
28.   <!-- Consider only fy as a free parameter, the ratio fx/fy stays the same as in the input cameraMatrix.   
29.        Use or not setting. 0 - False Non-Zero - True-->  
30.   <Calibrate_FixAspectRatio> 1 </Calibrate_FixAspectRatio>  
31.   <!-- If true (non-zero) tangential distortion coefficients  are set to zeros and stay zero.-->  
32.   <Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>1</Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>  
33.   <!-- If true (non-zero) the principal point is not changed during the global optimization.-->  
34.   <Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter> 1 </Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter>  
35.     
36.   <!-- The name of the output log file. -->  
37.   <Write_outputFileName>"out_camera_vt.xml"</Write_outputFileName>  //输出标定后的内参/外参以及其他参数的文档名称路径
38.   <!-- If true (non-zero) we write to the output file the feature points.-->  
39.   <Write_DetectedFeaturePoints>1</Write_DetectedFeaturePoints>  
40.   <!-- If true (non-zero) we write to the output file the extrinsic camera parameters.-->  
41.   <Write_extrinsicParameters>1</Write_extrinsicParameters>  
42.   <!-- If true (non-zero) we show after calibration the undistorted images.-->  
43.   <Show_UndistortedImage>1</Show_UndistortedImage>  
44.    
45. </Settings>  
46. </opencv_storage>  

运行D:\OPENCV\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibration 下camera_calibration.cpp

得到out_camera_vt.xml

内参

Camera_Matrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 6.5746697810243404e+002, 0., 3.1950000000000000e+002, 0.,
       6.5746697810243404e+002, 2.3950000000000000e+002, 0., 0., 1. ]

外参

Extrinsic_Parameters: !!opencv-matrix
   rows: 8
   cols: 6
   dt: d
   data: [ -7.8704123655486097e-002, -1.5922384772614945e-001,
       3.1166227207451498e+000, 2.4224388101960471e+002,
       1.1795590397660339e+002, 6.2576484126093249e+002,
       -1.4117480285164308e-001, -1.7917415443804836e-002,

...

但，OpenCV将这些外参放在一起，不方便分开使用

http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/

http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043

后论内参、外参的使用

运行D:\OPENCV\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibration 下camera_calibration.cpp