stm32学习总结：定时器（3）高级定时器

最新推荐文章于 2024-03-03 15:18:39 发布

山海可平

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分类专栏： STM32学习文章标签： stm32 学习嵌入式硬件

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stm32学习总结：定时器（3）高级定时器

一、基本构成
二、重复计数器
三、互补输出和死区插入
四、刹车功能
五、总结
参考链接

一、基本构成

在这里插入图片描述

上图为通用定时器的结构框图，主要涉及TIM1和TIM8，可以理解为通用定时器的进阶版本，图中绿色部分是相对于通用定时器增加的内容。该模块主要应用于电机控制，主要包含了五部分，即：
① 时钟源
② 时基单元
③ 输入捕捉
④ 输出比较
⑤ 刹车
本文只针对新增功能进行描述，重合部分内容参看链接：
stm32学习总结：定时器（1）基本定时器-CSDN博客
 stm32学习总结：定时器（2）通用定时器之时钟源选择_stm32 定时器2-CSDN博客
 stm32学习总结：定时器（2）通用定时器之输出比较（OC）及PWM-CSDN博客
 stm32学习总结：定时器（2）通用定时器之输入捕获（IC）_stm32 定时器通道触发模式-CSDN博客
高级定时器新增功能包含重复计数器、互补输出和死区插入以及刹车，每个高级定时器包含四个通道，TIMx_CH1~TIMx_CH3具有互补输出功能，TIMx_CH4没有互补输出，具体输出引脚参看引脚及复用功能表。

二、重复计数器

在基本和通用定时器中，时基单元不包含重复计数功能，即将RCR（重复计数寄存器）的值默认为0，而在高级定时器中，可以手动设定RCR的值，从而控制溢出信号与更新事件的关系。下图为不同RCR对应的信号图。
在这里插入图片描述

从图中不难发现中央对齐模式下：
RCR = 0，更新事件没有延迟；
RCR = 1，更新事件延后了半个PWM周期；
RCR = 2, 更新事件延后了一个PWM周期；
RCR = 3，更新事件延后了3/2个PWM周期；
因此，中央对齐模式center-aligned mode，更新事件延迟的PWM周期数量等于RCR/2 。
边沿对齐模式下：
RCR = 0，更新事件没有延迟；
RCR = 1，更新事件延后了一个PWM周期；
RCR = 2, 更新事件延后了两个PWM周期；
RCR = 3，更新事件延后了三个PWM周期；
因此，边沿对齐模式延迟的PWM周期数量等于RCR。

三、互补输出和死区插入

使用互补的PWM波常见与一些半桥电路和全桥电路控制中，如下图所示为一个典型的H桥电路，其中若管Q1及Q4导通视作电机正转，Q2和Q3导通为反转。
在这里插入图片描述

可以使用OC1信号实现正转，OC1N信号实现反转，而在实际电路中由于环境等因素影响，使得电平切换有一定延时，为了避免该情况出现而造成电路的短路，可以使用带有死区的信号对其进行控制，如图所示。
在这里插入图片描述

死区设置包含了两个步骤：首先明确自己定时器系统时钟，由TIM1和TIM8控制寄存器1(TIMx_CR1)的位9和位8 即CKD[1:0]决定，这2位定义在定时器时钟(CK_INT)频率、死区时间和由死区发生器与数字滤波器(ETR,TIx)所用的采样时钟之间的分频比例，对应含义如下表，其中tCK_INT为APB2总线的时钟即72MHz，分别可以对其进行1分频、2分频和4分频；

CKD[1:0]	含义
00	tDTS = tCK_INT
01	tDTS = 2 x tCK_INT
10	tDTS = 4 x tCK_INT
11	保留，不要使用这个配置

第二步计算死区时间，这里与TIM1和TIM8刹车和死区寄存器(TIMx_BDTR)的0~7位即UTG[7:0]有关，计算公式如下表。

DTG[7:5]	DT
0xx	DTG[7:0] × tDTS
10x	(64+DTG[5:0]) × 2 × tDTS
110	(32+DTG[4:0]) × 8 × tDTS
111	(64+DTG[4:0]) × 16 × tDTS

四、刹车功能

高级定时器的刹车功能是一个硬件保护功能，工业用电机在工作过程中同时监测电流，故障时电流异常，如果通过软件来关闭输出信号，因为软件的延时，没能及时关闭电机，可能会出现不可逆的后果，所以用高级定时器的刹车功能，将检测端接到TIMx_BKIN，当出现不稳定状态时，用硬件电路及时关闭信号输出，停止电机转动。