【记录】ORB-SLAM3编译以及在realsense D435i运行

Jealar Juno

已于 2022-03-17 08:46:05 修改

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分类专栏： ORB-SLAM 文章标签： orb slam 图像处理

于 2022-03-07 12:05:17 首次发布

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环境：
最开始用的是源码是ORB-SLAM3 的1.0版本，但是编译的时候出错太多了，超出了能力范围，更换了0.4 beta版本，但是这个版本在运行的时候会直接segmentation fault(core dump),尝试无果后，又换了0.3 版本，终于成功运行。

Ubuntu18.04
opencv 3.4.13
eigen3 3.3.7

编译没有使用官方的build.sh文件

一 . 普通CMAKE编译

在编译之前，最好进入ThirdParty文件夹中的g2o.中，把CMAKELISTS中的指定的eigen3 3.1.0的版本号删除
还有，orbslam3的CMAKELists文件中的eigen版本号最好也给删掉。

然后编译，首先把ThirdParty中的g2o以及DBoW编译了

cd DBoW/g2o
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

然后回到ORB-SLAM3的根目录下，将ORB-SLAM3进行编译，编译步骤同上
接下来尝试运行：
首先下载数据集，我使用的是MH_04,下载链接在这里：EuRocs数据集…
在这里插入图片描述

然后别忘了Vocabulary文件中的词典文件解压

按照ORB-SLAM3双目的启动参数要求如下：

Usage: 
./stereo_inertial_euroc 
path_to_vocabulary  # 字典文件  
path_to_settings  # 参数设置文件
path_to_sequence_folder_1  # 影像序列文件夹路径
path_to_times_file_1   # 对应的时间戳文件
save_file_name

进入stereo-inertial 文件下运行,注意路径就好

./stereo_inertial_euroc ../../Vocabulary/ORBvoc.txt ./EuRoC.yaml ../../../Datasets/MH_04_difficult ./EuRoC_TimeStamps/MH04.txt stereo-inertialtest

ROS版编译

经过以上步骤之后，直接进入/Examples/ROS/ORB_SLAM3文件夹下，和上面的编译方法一样，直接按照标准的编译流程走就行，不过在这之前，现要将SLAM的ROS路径添加到环境变量中，首先sudo gedit ~./bashrc,在打开的文件夹下输入：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/juno/Projects/orb_slam3-v0.3-beta/Examples/ROS

路径要改成自己的路径，保存退出后别忘了source ~/.bashrc
然后就可以直接编译了：

cd Examples/ROS/ORB_SLAM3
mkdir build && cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j8

碰到了以下错误:

[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py  /home/juno/Projects/ORB_SLAM3-0.4-beta/Examples/ROS/ORB_SLAM3
1
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py", line 46, in <module>
    raise Exception
Exception
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):
  [rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM3" at "", but the current
  directory is
  "/home/juno/Projects/ORB_SLAM3-0.4-beta/Examples/ROS/ORB_SLAM3".  You
  should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found
  in the correct precedence order.
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:177 (_rosbuild_check_package_location)
  CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/juno/Projects/ORB_SLAM3-0.4-beta/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** No targets specified and no makefile found.  Stop.

执行以下语句解决:

sudo ln -s /home/juno/Projects/orb_slam3-v0.3-beta/Examples/ROS/ORB_SLAM3 /opt/ros/melodic/share/ORB_SLAM3

编译成功后尝试运行Stereo节点,首先打开ROS Master:roscore
首先使用rosbag命令查看bag文件的话题名称：

rosbag info MH_04_difficult.bag

显示如下：

path:        /home/juno/Projects/Datasets/MH_04_difficult.bag
version:     2.0
duration:    1:42s (102s)
start:       Jun 25 2014 03:28:47.33 (1403638127.33)
end:         Jun 25 2014 03:30:29.91 (1403638229.91)
size:        1.4 GB
messages:    25855
compression: none [1356/1356 chunks]
types:       geometry_msgs/PointStamped [c63aecb41bfdfd6b7e1fac37c7cbe7bf]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
topics:      /cam0/image_raw    2033 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /cam1/image_raw    2032 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /imu0             20320 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /leica/position    1470 msgs    : geometry_msgs/PointStamped

首先打开ROS Master，
可以看出话题名称为/cam0/image_raw和/cam1/image_raw,所以需要将原代码文件中的相关话题给改掉：

然后重新编译，或者也可以使用下面的命令将话题名转换一下，可以免去编译，新打开两个终端，分别输入：

rosrun topic_tools throttle messages /cam0/image_raw 20.0 /camera/left/image_raw
rosrun topic_tools throttle messages /cam1/image_raw 20.0 /camera/right/image_raw

回放rosbag：

rosbag play MH_03_medium.bag

启动stereo节点

rosrun ORB_SLAM3 Stereo /home/juno/Projects/orb_slam3-v0.3-beta/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/juno/Projects/orb_slam3-v0.3-beta/Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

然后就可以启动节点了，如下：
在这里插入图片描述

三. D435i运行（双目）

相机配置：

安装realsense sdk 和ros wrapper，安装完成后，输入：

realsense-viewer

请添加图片描述

ROS接口的使用

启动RealSense的ROS节点
realsense的ROS接口可以理解为一个读取数据并发布topic的节点，自己写ROS程序的时候订阅这个节点发出的topic即可

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

请添加图片描述
使用rostopic list查看这些节点

也可以使用rqt_image_view订阅这些节点

另外需要注意的是，前面提到D435i是支持双目的红外影像输出的，但是它默认是关闭这一选项的，也就是说它不会有双目红外影像的Topic。我们需要在对应的Launch文件中修改相关参数，就可以获得红外影像了。具体如下。
找到rs_camera.launch,将这三个参数全部设为true

这样，重新运行的时候就会出现这个话题了：

请添加图片描述
顺便根据自己的需求调整图像大小以及帧率：

3. D435i 相机默认参数查看

D435i相机在出厂时有一个默认的内参。查看方式有非常简单，在运行D435i以后，我们可以在Topic列表中看到很多叫camera_info的Topic，这些Topic就是对应的相机内参等参数。如下，查看的是RGB相机的参数。

rostopic echo /camera/color/camera_info

---
header: 
  seq: 835
  stamp: 
    secs: 1646790784
    nsecs: 399462700
  frame_id: "camera_color_optical_frame"
height: 720
width: 1280
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [921.84423828125, 0.0, 630.59033203125, 0.0, 921.9102783203125, 366.97906494140625, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [921.84423828125, 0.0, 630.59033203125, 0.0, 0.0, 921.9102783203125, 366.97906494140625, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi: 
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False

其中，K就是我们得到的内参矩阵写成了向量模式： $K=[f_x,0,c_x,0,f_y,c_y,0,0,1]$ ,

根据Intel Realsense官方手册（link…）

相机的baseline=50mm，根据公式：

$(in\ meters) \times fx$
可以算出我的相机参数：
$bf=0.05\times921.84423828125=46.0922119140625$

将yaml文件中的参数按照自己相机的这些参数修改,基本上只需要修改相机内参以及图像的宽高。

%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Camera.type: "PinHole"

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 921.84423828125
Camera.fy: 921.9102783203125
Camera.cx: 630.59033203125
Camera.cy: 366.97906494140625

Camera.k1: 0.262383
Camera.k2: -0.953104
Camera.p1: -0.005358
Camera.p2: 0.002628
Camera.k3: 1.163314

Camera.width: 848
Camera.height: 480

# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0

# IR projector baseline times fx (aprox.)
Camera.bf: 46.0922119140625

# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1

# Close/Far threshold. Baseline times.
ThDepth: 40.0

# Deptmap values factor 
DepthMapFactor: 5000.0 # 1.0 for ROS_bag

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000

# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid 	
ORBextractor.scaleFactor: 1.2

# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid	
ORBextractor.nLevels: 8

# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast			
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize:2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

更改源代码，将源代码中的话题名改为相机的话题：

运行

roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
rosrun ORB_SLAM3 Stereo ../../../Vocabulary/ORBvoc.txt  d435i.yaml false

在这里插入图片描述

参考: Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python)

待续。。。

Jealar Juno

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【记录】ORB-SLAM3编译以及在realsense D435i运行

D435i的配置安装realsense sdk 和ros wrapper，安装完成后，输入：realsense-viewerROS接口的使用启动RealSense的ROS节点realsense的ROS接口可以理解为一个读取数据并发布topic的节点，自己写ROS程序的时候订阅这个节点发出的topic即可roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch使用rostopic list查看这些节点也可以使用rqt_image_view订阅这
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