ROS参数的使用与编程方法

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

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参数命令行使用

rosparam

• 列出当前参数

$rosparam list

• 显示某个参数值

$rosparam get param_key

• 设置某个参数值

$rosparam set param_key param_value

• 保存参数到文件

$rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

$rosparam load file_name

• 删除参数

$rosparam delete param_key

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YAML参数文件

background_b:255

background_g:86

background_r:69

rosdistro:'melodic'

roslaunch:

      uris:{host_hcx_vpc__43763:'http://hcx-vpc:43763/'}

run_id:077058de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d

 

 现在想改一下小海龟的背景颜色,记住现在的颜色，见证奇迹的时刻

 

如上图保存的文件，如果想更改文件来更改背景颜色，可以保存文件进行如下操作

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下面展示在命令行里怎么操作：

编程方法（C++）

如何获取/设置参数

• 初始化ROS节点；
• get函数获取参数；
• set函数设置参数；

parameter_config.cpp
 

/**

* 该例程设置/读取海龟例程中的参数

*/

#include<string>
#include<ros/ros.h>
#include<std_srvs/Empty.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    int red,green,blue;

    // ROS 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r",red);
    ros::param::get("/background_g",green);
    ros::param::get("/background_b",blue);

    ROS_INFO("Get Background Color[%d,%d,%d]",red,green,blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r",255);
    ros::param::set("/background_g",255);
    ros::param::set("/background_b",255);

    ROS_INFO("Get Background Color[255,255,255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r",red);
    ros::param::get("/background_g",green);
    ros::param::get("/background_b",blue);

    ROS_INFO("Get Background Color[%d,%d,%d]",red,green,blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background=node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);

    sleep(1);
    return 0;
}

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配置代码编译规则

如何配置CMakeList.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# add_executables(${PROJECT_NAME}_node src/learning_topic_node.cpp)
## Specify libraries to link a library or executable target against
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#    ${catkin_LIBRARIES}
# )

 
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

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编译并运行发布者
 

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter paramter_config

这里出现问题，代码显示背景颜色更改成功，但是现实颜色并没有更改，我感觉是cpp里的问题，然后发现的确是，要在background 前面加 /turtlesim

问题解决：