编写urdf模型rviz运行

 RRrobot.xacro

<?xml version="1.0"?>

<robot name="moonknight" xmlns:xaro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<!--Base part-->
	<link name="baselink">
		<visual>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
			<geometry>
				<cylinder radius="0.1" length="0.08"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>
	<joint name="baselink_link1" type="revolute">
		<axis xyz="0 0 1"/>
		<limit effort="1000.0" lower="-1.57" upper="1.57" velocity="0.3"/>
		<origin rpy = "0 0 0" xyz="0 0 0"/>
		<parent link="baselink"/>
		<child link="link1"/>
	</joint>

	<!--Arm part-->
	<link name="link1">
		<visual>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.4 0.08"/>
			<geometry>
				<box size="0.06 0.8 0.06"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>

	<joint name="link1_link2" type="revolute">
		<axis xyz="0 0 1"/>
		<limit effort="1000.0" lower="-3.14" upper="3.14" velocity="0.5"/>
		<origin rpy = "0 0 1.57" xyz="0 0.8 0"/>
		<parent link="link1"/>
		<child link="link2"/>
	</joint>

	<link name="link2">
		<visual>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.4 0.08"/>
			<geometry>
				<box size="0.06 0.8 0.06"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link> 

        <!--End effector part-->
        <joint name="link2_link3" type="prismatic">
		<axis xyz="0 0 1"/>
		<limit effort="1000.0" lower="-0.1" upper="0.1" velocity="0.3"/>
		<origin rpy = "0 0 0" xyz="0 0.8 0"/>
		<parent link="link2"/>
		<child link="link3"/>
	</joint>

	<link name="link3">
		<visual>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.08"/>
			<geometry>
				<box size="0.06 0.06 0.2"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>

</robot>

rviz.launch

 <launch>

  <!-- 定义了一个叫"robot_description"的parameter存放在param server 
       且这个parameter是后面commond的执行结果形成的string
       这个commond的意思是找到xacro包并执行xacro程序把如下地址的xacro转成urdf文件-->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find RRrobot_description)/urdf/RRrobot.xacro"/>

  <!-- 定义了一个节点叫"robot_state_publisher"，这个节点执行"robot_state_publisher"包里的
       "state_publisher"程序，作用是发布robot状态信息-->
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>

  <!-- 定义了一个节点叫"rviz"，这个节点执行"riz"包里的"rviz"程序，作用是显示机器人模型-->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find RRrobot_description)/config/config.rviz"/>

  <!-- 定义了一个节点叫"joint_state_publisher"，这个节点执行"joint_state_publisher"包里的"joint_state_publisher"程序，作用是发布关节信息。并且定义了值为True的局部变量use_gui-->
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="True"/>
  </node>

</launch>