ROS--urdf在rviz之中的显示（补充）

ref:http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44985423

大概是此篇文章中所用ros版本问题，在launch文件创建之后的运行在indigo下是会报错的

其launch文件内容如下

1. <launch>  
2.     <arg name="model" />  
3.     <arg name="gui" default="False" />  
4.     <param name="robot_description" textfile="($find smartcar)/urdf/smartcar.urdf)" />  
5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />  
7.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
8.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true" />  
9. </launch>  

第4行改为     < param   name = "robot_description"  command="$(find xacro)/xacro.py '$( find smartcar)/urdf/smartcar.urdf)' " /> 

运行roslaunch命令即可在rviz中显示模型，这样原文中的示例在indigo下不会报错。