【ROS程序】 --- 3-1. URDF-RVIZ入门

延用工作空间test2_ws;
功能包demo3_urdf存放代码；
urdf的代码放在demo3_urdf/urdf/urdf/urdf_rviz1.urdf中；
launch代码放在demo3_urdf/launch/urdf_rviz1.launch中;
配置urdf_rviz1.rviz存放在demo3_urdf/config/rviz/urdf_rviz1.rviz中。

介绍

• URDF：用来描述机器人模型结构的文件，包括部件以及部件之间的关系。用rviz或者gazebo可完成可视化。
• RVIZ：一种ros的三维可视化工具，可以获取传感器信息。
  编写urdf文件，编写launch文件（用rviz打开urdf），设置rviz可视化的相关配置，保存配置，导入配置到launch中，下次再打开就可以不用重新配置。

基本流程

我们先来显示一个简单球形，熟悉一下基本流程。

1、文件结构

1. 生成功能包，导入依赖urdf xacro

catkin_create 包名 urdf xacro

2. 进入功能包分别生成以下文件夹：urdf launch config meshes

urdf :存放urdf文件
launch: 存放launch文件
config : 保存rviz的配置
meshes : 渲染，皮肤或者引入其他文件模型.stl等。

3. 在urdf文件夹下在生成一个urdf文件夹 例如：包/urdf/urdf/xxx.urdf，这里才是我们存放urdf文件的地方。
4. 在config下再生成rviz文件夹，这里才是我们保存rviz配置的地方。

2、编写URDF

urdf_rviz1.urdf代码：

<robot name="ball">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.3" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

3、编写launch文件（未导入配置）

urdf_rviz1.launch代码：

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo3_urdf)/urdf/urdf/urdf_rviz1.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

4、编译运行launch文件

1. 工作空间下catkin_make
2. 运行roslaunch demo3_urdf urdf_rviz1.launch

5、配置rviz并保存

经过4后，自动打开的rviz如下，可以看到什么都没有

a. 添加机器人模型

点击add，选择RobotModel,点击ok，可看到如下：

b.更改fixed frame

可以看到robotmodel报错，因为我们urdf中的link是base_link,而这里是map，更改一下就行(双击map，键入base_link)，如下::不再报错：

c.保存该配置

点击shift+Ctr+s，保存到我们的工作空间test2_ws/demo3_urdf/config/rviz/下命名为：urdf_rviz1.rviz。

6、修改launch文件(导入配置)

可以看到唯一的改变就是导入我们刚才保存的.rviz文件，它的区别在于：

如果不导入配置，再次运行launch文件，我们会看到一张空地图，就需要再运行第5步中的a,b才可以
如果导入，以后运行launch文件，就是配置的最终模样，不用重新配置。

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo3_urdf)/urdf/urdf/urdf_rviz1.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo3_urdf)/config/rviz/urdf_rviz1.rviz"  />

</launch>

其他

下节我们将具体记叙配合rviz的urdf文件的语法和元素。
还有24小时30分钟就1月1日了，祝大家梦想成真，西安连续5天新冠确诊新增>150，早点好起来吧。