structure-from-motion revisited论文笔记

本文深入探讨了Structure-from-Motion(SfM)技术,包括对应搜索、增量式三维重建及其挑战。文章提出了增强的几何验证策略,改进的Next Best View Selection方法,更鲁棒的三角化技术和优化的Bundle Adjustment,显著提升了SfM的完整性、鲁棒性和准确性。通过对场景图的增强和多分辨率分析,确保了更高效的图片选择和三角测量,为大规模网络图片重建提供了高效解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. Introduction

提出一种新的SFM技术

SFM主要分为三类:增量式(most popular)\分层式\全局式;

但是目前在鲁棒性\精确度\完整性\扩展性方面还需要提高

2. Review of Structure-from-Motion

2.1 Correspondence Search---对应搜索

       (1)特征提取:SIFT

       (2)特征匹配:output:图片pair(a,b)、feature corrospondence(Mab = Fa × Fb)

       (3)几何验证:由于特征匹配都是基于特征点的apparence的相似度,无法保证某个特征点可以准确的map到same scene point。所以利用投影几何来估计一个transformation,来map图像对儿之间的特征点。

              · 具体方法如下:             

                     a.平面场景:单应矩阵(H)

                     b.非平面场景:利用对极几何---本质矩阵(F:未标定)、基本矩阵(E:标定)

              · 几何验证成功条件:如果transformation在图片对儿之间map的特征数量(内点,采用RANSAC方法)超过一定的阈值,就认为这两张图片通过了几何验证。

   · 几何验证的output:通过几何验证的图像pair、内点对儿(Mab = Fa × Fb)、【可选】几何关系Gab

     即生成scene graph,节点:图片;边:通过几何验证的图片对---verified pairs of images

tips:(单应矩阵、本质矩阵、基本矩阵讲解及约束关系推导:

              http://www.cnblogs.com/youzx/p/6385513.html#wiz_toc_1)

2.2 增量式三维重建

input:scene graph

output:pose(Np个,注册成功的图片数)、points(Nx个,构成点云的三维点数)、

       (1)初始化

              在scene graph中选取两个dense location(with many overlapping cameras)---照片匹配数量多

       (2)图片注册

              通过PnP可以将新图片注册到当前的模型中(利用新加入图片与已注册图片之间的匹配点对儿&已生成的三维点---生成2D-3D对应,然后进行三角测量估计出出新加入图片的pose)

              排除外点的影响:

                     a.标定的:用RANCAS & minimal pose slover

                     b.未标定的:minimal slovers 或者 sampling-based approaches

                     本文提出一种next best image selection方法准确估计pose、可靠的三角化

       (3)三角化

              新注册的图片需要满足的条件:1.看到已经生成的三维点; 2.通过与已注册的图片之间的新匹配生成新的三维点;

              而三角化的作用,1.通过2D-3D对应实现新图片的注册;2.计算得到新的三维点

              本文提出一种robust&高效的三角化方法<

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