一阶微分方程的解的存在唯一性定理

最新推荐文章于 2024-11-09 15:56:43 发布

HE1029

最新推荐文章于 2024-11-09 15:56:43 发布

阅读量1k

点赞数 24

文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/HEHEE1029/article/details/141873870

版权

本篇笔记的内容来源
常微分方程(第四版) (王高雄,周之铭,朱思铭,王寿松) 高等教育出版社

利普希茨(Lipschitz)条件

考虑导数已解出的一阶微分方程

$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=f(x,y)\tag{1}$

其中 $f (x, y)$ 是矩形域 $R$ 上的连续函数

如果存在常数 $L > 0$ ，使得不等式

$|f(x,y_1)-f(x,y_2)|\leqslant L|y_1-y_2|$

变量 $y$ 的局部变化率受到常数 $L$ 的限制

对于所有 $(x,y_1),(x,y_2)\in R$ 都成立

则称函数 $f (x, y)$ 在 $R$ 上关于 $y$ 满足利普希茨条件， $L$ 称为利普希茨常数

解的存在唯一性定理

条件

$f (x, y)$ 在矩形域 $R$ 上连续且关于 $y$ 满足利普希茨条件

有初值条件 $\varphi(x_0)=y_0$

结论

存在唯一的解 $y=\varphi(x_0)$

定义于 $|x-x_0|\leqslant h$ 上

定义域上连续

且满足初值条件

其中

$\begin{align*} R&:|x-x_0|\leqslant a,|y-y_0|\leqslant b\\ h&=\min\bigg(a,\frac{b}{M}\bigg)\\ M&=\max_{(x,y)\in R}|f(x,y)|\\ \end{align*}$

$a, b$ 是矩形域的大小参数， $M$ 是函数最大值， $h$ 的含义见下文

证明的大致思路

只对 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 进行讨论， $x_0-h\leqslant x\leqslant x_0$ 的证明完全一样

证明求微分方程初值问题的解等价于求积分方程的连续解（见下文命题一）
用皮卡(Picard)的逐步逼近法求解积分方程（见下文命题二三四）
证明唯一性（见下文命题五）

命题一（等价证明）

设 $y=\varphi(x)$ 是方程 $(1)$ 的定义于 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上，满足初值条件

$\varphi(x_0)=y_0$

的解，则 $y=\varphi(x)$ 是积分方程

$y=y_0+\int^x_{x_0}f(x,y)\mathrm{d}x\tag{2}$

的定义于 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上的连续解，反之亦然

这两方程可以通过微分积分互相转换

条件推结论

因为 $y=\varphi(x)$ 是方程 $(1)$ 的解，故有

$\frac{\mathrm{d}\varphi(x)}{\mathrm{d}x}=f(x,\varphi(x))$

两边从 $x_0$ 到 $x$ 取定积分，得到

$\varphi(x)-\varphi(x_0)=\int^x_{x_0}f(x,\varphi(x))\mathrm{d}x$

把初值条件 $\varphi(x_0)=y_0$ 带入上式，得

$\varphi(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(x,\varphi(x))\mathrm{d}x$

所以 $y=\varphi(x)$ 是 $(2)$ 定义于 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上的连续解

结论推条件

因为 $y=\varphi(x)$ 是方程 $(2)$ 的连续解，则有

$\varphi(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(x,\varphi(x))\mathrm{d}x$

对上式求导得 $\frac{\mathrm{d}\varphi(x)}{\mathrm{d}x}=f(x,\varphi(x))$ ，代入 $x=x_0$ 得 $\varphi(x_0)=y_0$

命题二（构造逐步逼近函数序列）

构造的皮卡逐步逼近序列如下

$\begin{cases} \varphi_0(x)=y_0\\ \varphi_n(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\varphi_{n-1}(t))\mathrm{d}t \end{cases}$

对于所有的 $n$ ，函数 $\varphi_n(x)$ 在 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上有定义、连续且满足不等式

$|\varphi_n(x)-y_0|\leqslant b$

这个不等式保证了 $(x,\varphi_n(x))\in R$

证明（数学归纳法）

当 $n = 1$ 时， $\varphi_1(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(t,y_0)\mathrm{d}t$

显然 $\varphi_1(x)$ 在 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上有定义且连续

$\begin{align*} |\varphi_1(x)-y_0|&=\bigg|\int^x_{x_0}f(t,y_0)\mathrm{d}t\bigg|\\ &\leqslant\int^x_{x_0}|f(t,y_0)|\mathrm{d}t\\ &\leqslant M(x-x_0)\\ &\leqslant Mh\\ &\leqslant b \end{align*}$

点 $t,y_0)$ 在矩形域内，所以 $M\geqslant|f(t,y_0)|$

假设当 $n = k$ 时成立，证明 $n = k + 1$ 时也成立

$\varphi_{k+1}(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\varphi_{k}(t))\mathrm{d}t$

由于 $\varphi_k$ 在 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 有定义且连续

所以 $\varphi_{k+1}(x)$ 也在 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 有定义且连续

$\begin{align*} |\varphi_{k+1}(x)-y_0|&=\bigg|\int^x_{x_0}f(t,\varphi_{k}(t))\mathrm{d}t\bigg|\\ &\leqslant\int^x_{x_0}|f(t,\varphi_{k}(t))|\mathrm{d}t\\ &\leqslant M(x-x_0)\\ &\leqslant Mh\\ &\leqslant b \end{align*}$

因为 $|\varphi_{k}(x)-y_0|\leqslant b$ 所以 $(t,\varphi_{k}(x))$ 也在矩形域内

即当 $n = k + 1$ 时也成立，命题二证毕

命题三（函数序列一致收敛）

函数序列 $\{\varphi_n(x)\}$ 在 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上是一致收敛的

证明

分解为两项

$\varphi_n(x)=\varphi_0(x)+ \sum^n_{k=1}\Big[\varphi_k(x)-\varphi_{k-1}(x)\Big]\tag{3}$

前一项为常数 $y_0$

只需要证明后一项一致收敛（先数学归纳法，再魏氏判别法）

当 $n = 2$ 时（从第一项开始也行，不过书上是这么写的）

$\begin{align*} &\ \ \ \ \ |\varphi_2(x)-\varphi_1(x)|\\ &\leqslant\int^x_{x_0}|f(t,\varphi_1(t)) -f(t,\varphi_0(t))|\mathrm{d}t \end{align*}$

这时候用上利普希茨条件了

$\begin{align*} &\leqslant\int^x_{x_0}L|\varphi_1(t)-\varphi_0(t)|\mathrm{d}t \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \\ \end{align*}$

又因为（其实就是 $n = 1$ 时的情况）

$|\varphi_1(x)-\varphi_0(x)| \leqslant\int^x_{x_0}|f(t,y_0)|\mathrm{d}t \leqslant M(x-x_0) =\frac{ML^0}{1!}(x-x_0)^1$

所以

$|\varphi_2(x)-\varphi_1(x)|\leqslant ML\int^x_{x_0}t-x_0\mathrm{d}t =\frac{ML^1}{2!}(x-x_0)^2$

设当 $n = k$ 时

$|\varphi_k(x)-\varphi_{k-1}(x)|\leqslant\frac{ML^{k-1}}{k!}(x-x_0)^k$

那么

$\begin{align*} |\varphi_{k+1}(x)-\varphi_{k}(x)|& \leqslant\int^x_{x_0}|f(t,\varphi_k(t)) -f(t,\varphi_{k-1}(t))|\mathrm{d}t \end{align*}$

再由利普希茨条件

$\begin{align*} \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ &\leqslant L\int^x_{x_0}|\varphi_k(x)-\varphi_{k-1}(x)|\mathrm{d}t\\ &\leqslant\frac{ML^k}{k!}\int^x_{x_0}(t-x_0)^k\mathrm{d}t\\ &=\frac{ML^{k}}{(k+1)!}(x-x_0)^{k+1} \end{align*}$

于是，由数学归纳法，对于所有正整数 $n$ ，有

$|\varphi_n(x)-\varphi_{n-1}(x)|\leqslant\frac{ML^{n-1}}{n!}(x-x_0)^n$

又 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ ，所以

$|\varphi_n(x)-\varphi_{n-1}(x)|\leqslant\frac{ML^{n-1}}{n!}h^n$

又因为 $\sum^\infty_{k=1}\frac{ML^{n-1}}{n!}h^n$ 是正项收敛级数

根据魏尔斯特拉斯(Weierstrass)判别法，级数

$\sum^\infty_{k=1}\Big[\varphi_k(x)-\varphi_{k-1}(x)\Big]$

也一致收敛，所以 $\{\varphi_n(x)\}$ 也一致收敛

命题四（证明序列极限是方程的解）

设

$\lim_{n\rightarrow\infty}\varphi_n(x)=\varphi(x)$

则 $\varphi(x)$ 是积分方程 $(2)$ 的定义于 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 上的连续解

证明

由利普希茨条件

$|f(x,\varphi_n(x))-f(x,\varphi(x))| \leqslant L|\varphi_n(x)-\varphi(x)|$

又因为 $\{\varphi_n(x)\}$ 一致收敛于 $\varphi(x)$

所以 $f(x,\varphi_n(x))$ 一致收敛于 $f(x,\varphi(x))$

回到构造函数序列的式子

$\varphi_n(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\varphi_{n-1}(t))\mathrm{d}t$

对两边取极限，得

$\varphi(x)=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\varphi(t))\mathrm{d}t$

命题四证毕

命题五（唯一性证明）

设 $\psi(x)$ 是积分方程 $(2)$ 的定义于 $x_0\leqslant x\leqslant x_0+h$ 的另一个连续解，则 $\varphi(x)=\psi(x)$

证明（跟命题三类似）

证明 $\psi(x)$ 也是序列 $\{\varphi_n(x)\}$ 的极限

$\begin{align*} \varphi(x_0)&=y_0\\ \varphi_n(x)&=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\varphi(t))\mathrm{d}t,(n\geqslant1)\\ \psi(x)&=y_0+\int^x_{x_0}f(t,\psi(t))\mathrm{d}t \end{align*}$

$k = 1$ 时

$\begin{align*} |\varphi_0(x)-\psi(x)|&\leqslant\int^x_{x_0}|f(t,\psi(t))|\mathrm{d}t \leqslant M(x-x_0)\\ |\varphi_1(x)-\psi(x)|&\leqslant \int^x_{x_0}|f(t,\varphi_0(t))-f(t,\psi(t))|\mathrm{d}t\\ &\leqslant L\int^x_{x_0}|\varphi_0(t)-\psi(t)|\mathrm{d}t\\ &\leqslant ML\int^x_{x_0}t-x_0\mathrm{d}t=\frac{ML^1}{2!}(x-x_0)^2 \end{align*}$

$k = n$ 时

$\begin{align*} |\varphi_{n}(x)-\psi(x)|&\leqslant \int^x_{x_0}|f(t,\varphi_{n-1}(t))-f(t,\psi(t))|\mathrm{d}t\\ &\leqslant L\int^x_{x_0}|\varphi_{n-1}(t)-\psi(t)|\mathrm{d}t\\ &\leqslant \frac{ML^n}{n!}\int^x_{x_0}(t-x_0)^n\mathrm{d}t=\frac{ML^n}{(n+1)!}(x-x_0)^{n+1} \end{align*}$