图像标定 求相机内参外参

最新推荐文章于 2024-07-24 17:08:09 发布
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分类专栏： Opencv 文章标签： Opencv 计算机视觉 图片标定 摄像头内参外参标定
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本文链接：https://blog.csdn.net/HITSZzzc/article/details/41948135
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本文介绍了通过最小二乘法对图像进行标定，以获取相机内参和外参的过程。首先利用OpenCV的`cvFindChessboardCorners`函数检测角点并绘制在原始图像上，接着存储角点信息，构建矩阵U。然后通过公式估算矩阵M，从而解出内在参数和外在参数。提供了相关的代码实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

下文为使用最小二乘的方法对一幅图像进行标定，求得相机的内参、外参的参数。

Calibration

Process of camera calibration:

1.      Load calibration piture andfind the corner by using “cvFindChessboardCorners” Opencv function. Then drawit in the raw piture.


2.      Store the corner information,Create the matrix U (160*12) in the formula below.


3.      Use to estimate the parameters of M.




Use the formula below to solve IntrinsicParameters and Extrinsic Parameters.



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专栏目录
相机（机器视觉系统）标定、相机校准、内参和外参
cnjs1994的博客
01-17 426
本篇博客对机器视觉系统（工业相机）的标定、相机校准、内参和外参进行了详细的介绍。并给出了相机标定的一个demo程序。
基于图片信息的相机内参获取
09-15
基于图片信息的相机内参获取，但完整内参得看你获取的值是否完全。可以下载一些exif工具查看
摄像头内外参
fireflychh的博客
08-01 3189
1、对于外参有六个自由度，其中三个是平移自由度。如两个坐标系，OA和OB，如果在OA坐标系中的点PA，则在OB坐标系中的点坐标为PB，其中PB=PA+OAB，其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标，相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图： 2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系下矩阵如图： 3、对于内参，摄像头是将摄像头坐标系下的点通过针孔模型转换到焦距平面，即f平面，于...
【相机与图像】1. 相机模型的介绍：内参、外参、畸变参数
最新发布
magic_ll的博客
07-24 1799
在实际相机中，会将成像平面上倒转的图像处理成与3D目标，直观上是一致的。相机坐标系下的点 除以最后一个维度（即该点距离相机成像平面的深度），即对最后一维度进行归一化处理，得到点P在相机的归一化平面上的归一化坐标。图像坐标系的原点位于感光芯片的中心（感光芯片是位于镜头背后的用于成像的小板子），x、y轴方向和相机坐标系的x、y轴相同。外参矩阵描述的是，世界坐标系下的坐标转换为相机坐标系下的坐标的过程。为了公式更好的转换和表达，引入了齐次坐标（在原有的坐标维度额外补充1维，数值为1），在这里像素的齐次坐标为。
手眼标定之摄像机内参和外参
12-27
此代码为手眼标定中的摄像机内参和外参和Halcon程序，希望对新手有用
相机标定、相机校准、内参、外参、单应变换、3D
Hello Word!
07-12 2402
内参（intrinsic params)：从像素坐标系到图像坐标系的参数 外参 (extrinsic params)：从世界坐标系到相机坐标系的参数 像素坐标系：物体成像后，描述像素的点在数字图像中的坐标 图像坐标系：为了得到像素坐标系下的坐标 相机坐标系（x y z)：相机坐标系 -> 像平面 (u, v) -> 焦平面 世界坐标系（X Y Z)：用户定义的三维世界坐标系，目标物体在真实世界的位置 从像素坐标系到世界坐标系： 像素坐标系中的坐标[uv1]=s∗[fxγu00fyv0001].
相机内参、外参、畸变系数简介
weixin_44368569的博客
04-27 1万+
简单介绍了相机内外参和畸变模型的概念，可以快速了解相机
相机内参和相机外参和标定
tugouxp的专栏
09-05 3248
在单目视觉系统中，最重要的参数之一是相机的内参坐标，它反映了环境信息到图像信息之间的映射关系，一个精确的内参系数是通过单目相机对观景进行观测和测量的首要保证，相机内参系统与相机感光片位置，镜头位置等有关系，虽然在制作相机时可以生产指定标准的元器件并按照指定的尺寸装配摄像头，通过这些标准可以计算出摄像头的内参，但不幸的是，由于工艺水平有限，元器件尺寸与标准值存在误差，同时装配位置也会与期望值存在偏差，使得真是的内参系数与理论值具有一定的偏差。......
CameraCalibration.zip_fisheye_图像 校正_相机内参外参_相机内参标定_相机校正
07-14
matlab下的相机标定工具箱，包含角点检测，求取相机内参，误差分析，求相机外参，图像校正等多种功能。附带有实验用的20张图像。
opencv相机标定（可输出内参、畸变系数和外参）
01-06
//将相机标定过程封装到CameraCalibrator类中 class CameraCalibrator { private: // 输入点： // 世界坐标系中的点 //（每个正方形为一个单位） std::vector<std> objectPoints; // 点在图像中的位置（以像素...
相机标定的目标、原理PPT（包含标定目的，四种坐标的转换、张正友标定法、单应性矩阵的求解、相机内参外参的求解，畸变矫正等）
06-13
相机标定是计算机视觉领域中的关键技术，主要用于消除镜头畸变，建立三维世界与二维图像之间的对应关系，从而实现精准的测距和三维场景重建。这一过程涉及到多个坐标系的转换和参数估计。 首先，我们需要理解四个...
利用已知摄像机内参计算外参数
12-20
使用opencv中findextrinsic函数计算外参并储存。
标定学习笔记（八）-- 基于单幅图像的完全标定
不学会C++不改名
12-23 1577
其中，表示一个 3X4 的投影矩阵；是相机的外参旋转矩阵，是相机的外参位移矩阵；表示相机的内参矩阵，由相机本身的属性确定；为非零尺度因子。 一般相机的内参矩阵可以表示为如下一个 3X3 矩阵： 其中，和为相机在和方向上的焦距；和是光心的坐标，需要标定的内参矩阵拥有 4 个自由度。在某...
【机器视觉2】单目相机内外参数标定
weixin_43387635的博客
05-16 1308
标定相机内外参数需要获取场景和图像间多个坐标对。场景坐标点直接从标定参照物获取，图像坐标点从图像中获取。二维参照物标定法：定位简单，标定受环境约束较小，由于近年来非线性优化方法不断发展，二维标定参照物的移动不受约束的情况下，可以通过多幅图像标定出摄像机的全部参数，这种方法主要以张正友标定法为代表。三维参照物标定法：适合高精度的标定，但其成本更高，测量与制作相对复杂得多。
相机模型与标定（七）--LM算法在相机标定中的使用
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工作笔记
07-25 1万+
LM算法在相机标定的应用共有三处。 （1）单目标定或双目标定中，在内参固定的情况下，计算最佳外参。OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2。 （2）单目标定中，在内外参都不固定的情况下，计算最佳内外参。OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2。 （3）双目标定中，在左右相机的内外参及左右相机的位姿都不固定的情况下，计算最佳的左右相机的内
相机的内参标定（实现原理+具体操作流程+实验结果）
qq_41361687的博客
07-04 1万+
越靠近透镜的边缘，改变的角度也就越大，这会造成相机所成的像产生距离上的拉伸以及形状的改变。我们需要做的是，移动标定板的位姿，包括上下左右，远近，以及俯仰（总结来说，就是在能够检测出角点的情况下，使标定板尽可能出现在相机视场中的每个位置）使得标定界面中的四个指标X，Y，Size，Screw下边的线尽可能拉满。实际上，相机的畸变是非线性的，不能再简单地通过相似三角形来计算并修正，曾经的相机标定需要用到精密的参照物与复杂的操作，直到一位我们国人大佬，张正友博士提出了一套著名的使用棋盘格的标定法——张氏标定法。
opencv（九）：相机标定——已知内参求外参
weixin_44524040的博客
11-24 1万+
前言 上一章，求出了内参和畸变参数，通过上一张得到的参数，再拍一张棋盘格照片，我们就可一估计出棋盘格相对相机的姿态，即求出这张棋盘格的外参 代码 import cv2 import numpy as np def draw(img, corners, imgpts): corner = tuple(corners[0].ravel()) img = cv2.line(img, c...
单目相机内参标定注意事项
zhuoyueljl的博客
04-25 3590
为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下： （1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小，实验表明：当两者之间夹角较小时，会产生很大的误差。 （2）图像中标定板与相机的相对位姿，一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积，并...
Python OpenCV 相机标定教程：内参外参详解
2. **内参数矩阵**：相机内参包括焦距、主点坐标等，它们决定了图像从三维空间到二维图像的投影关系。这些参数通常表示为一个3x3的内参数矩阵K。 3. **外参数矩阵**：外参数包括旋转矩阵R和平移向量T，描述了相机相...
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