图像标定 求相机内参外参

最新推荐文章于 2024-05-04 10:40:43 发布
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分类专栏： Opencv 文章标签： Opencv 计算机视觉 图片标定 摄像头内参外参标定
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下文为使用最小二乘的方法对一幅图像进行标定，求得相机的内参、外参的参数。

Calibration

Process of camera calibration:

1.      Load calibration piture andfind the corner by using “cvFindChessboardCorners” Opencv function. Then drawit in the raw piture.


2.      Store the corner information,Create the matrix U (160*12) in the formula below.


3.      Use to estimate the parameters of M.




Use the formula below to solve IntrinsicParameters and Extrinsic Parameters.



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专栏目录
计算机视觉——棋盘格标定法获取相机内参外参
zjn1174962912的博客
04-07 9244
计算机视觉——棋盘格标定法获取相机内参外参一、原理相机标定目的相机标定的输入相机标定的输出相机标定策略相机拍摄图像变换过程相机内参相机外参二、环境三、数据集四、运行结果与分析角点提取校准重新投影错误五、总结 一、原理 相机标定目的 为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过...
基于图片信息的相机内参获取
09-15
基于图片信息的相机内参获取，但完整内参得看你获取的值是否完全。可以下载一些exif工具查看
【相机内参标定】—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）
最新发布
2401_82458959的博客
05-04 2334
张正友相机标定法是一种通过测量相机拍摄棋盘格上的特征点来计算相机内参和畸变参数的方法。这种标定方法简单易行，能够帮助恢复真实世界中的三维信息，提高图像处理和分析的准确性。在计算机视觉和机器视觉领域中具有重要应用价值。
摄像头内外参
fireflychh的博客
08-01 3145
1、对于外参有六个自由度，其中三个是平移自由度。如两个坐标系，OA和OB，如果在OA坐标系中的点PA，则在OB坐标系中的点坐标为PB，其中PB=PA+OAB，其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标，相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图： 2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系下矩阵如图： 3、对于内参，摄像头是将摄像头坐标系下的点通过针孔模型转换到焦距平面，即f平面，于...
手眼标定之摄像机内参和外参
12-27
此代码为手眼标定中的摄像机内参和外参和Halcon程序，希望对新手有用
相机内参、外参、畸变系数简介
weixin_44368569的博客
04-27 8093
简单介绍了相机内外参和畸变模型的概念，可以快速了解相机
标定学习笔记（八）-- 基于单幅图像的完全标定
不学会C++不改名
12-23 1420
其中，表示一个 3X4 的投影矩阵；是相机的外参旋转矩阵，是相机的外参位移矩阵；表示相机的内参矩阵，由相机本身的属性确定；为非零尺度因子。 一般相机的内参矩阵可以表示为如下一个 3X3 矩阵： 其中，和为相机在和方向上的焦距；和是光心的坐标，需要标定的内参矩阵拥有 4 个自由度。在某...
CameraCalibration.zip_fisheye_图像 校正_相机内参外参_相机内参标定_相机校正
07-14
matlab下的相机标定工具箱，包含角点检测，求取相机内参，误差分析，求相机外参，图像校正等多种功能。附带有实验用的20张图像。
MATLAB相机CAMARA内外参计算
08-26
https://www.ipb.uni-bonn.de/photo12-2021/ 之前在这里看到一个将计算机内外参数计算的，然后就按照他讲的用MATLAB写了一个，不过都是名称计算，没带数值，主要就是为了加深理解顺便看... 不是标定相机的程序！！！！
opencv相机标定（可输出内参、畸变系数和外参）
01-06
//将相机标定过程封装到CameraCalibrator类中 class CameraCalibrator { private: // 输入点： // 世界坐标系中的点 //（每个正方形为一个单位） std::vector<std> objectPoints; // 点在图像中的位置（以像素...
相机标定实践-内参标定
06-28
它是指通过相机拍摄图像获取相机的内参和外参，以便更好地理解图像和三维世界的关系。相机标定可以分为内参标定和外参标定两部分。其中，内参标定是指计算相机的焦距、像素大小、畸变系数等参数的过程。 相机的内参...
利用已知摄像机内参计算外参数
12-20
使用opencv中findextrinsic函数计算外参并储存。
相机标定的目标、原理PPT（包含标定目的，四种坐标的转换、张正友标定法、单应性矩阵的求解、相机内参外参的求解，畸变矫正等）
06-13
相机标定是计算机视觉领域中的关键技术，主要用于消除镜头畸变，建立三维世界与二维图像之间的对应关系，从而实现精准的测距和三维场景重建。这一过程涉及到多个坐标系的转换和参数估计。 首先，我们需要理解四个...
【机器视觉2】单目相机内外参数标定
weixin_43387635的博客
05-16 1215
标定相机内外参数需要获取场景和图像间多个坐标对。场景坐标点直接从标定参照物获取，图像坐标点从图像中获取。二维参照物标定法：定位简单，标定受环境约束较小，由于近年来非线性优化方法不断发展，二维标定参照物的移动不受约束的情况下，可以通过多幅图像标定出摄像机的全部参数，这种方法主要以张正友标定法为代表。三维参照物标定法：适合高精度的标定，但其成本更高，测量与制作相对复杂得多。
相机模型与标定（七）--LM算法在相机标定中的使用
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工作笔记
07-25 1万+
LM算法在相机标定的应用共有三处。 （1）单目标定或双目标定中，在内参固定的情况下，计算最佳外参。OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2。 （2）单目标定中，在内外参都不固定的情况下，计算最佳内外参。OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2。 （3）双目标定中，在左右相机的内外参及左右相机的位姿都不固定的情况下，计算最佳的左右相机的内
单目相机内参标定注意事项
zhuoyueljl的博客
04-25 3547
为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下： （1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小，实验表明：当两者之间夹角较小时，会产生很大的误差。 （2）图像中标定板与相机的相对位姿，一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积，并...
摄像机成像公式、外参、内参（转载）
kaggle expert，全球排名前1000，清华计算机研究生，兴趣算法工程
09-14 1211
针孔相机模型
获取相机内参和外参的方法
limingmin2020的博客
05-06 6763
设备的内外参在设备出场的时候一般都会标定好存储在设备的 Flash 中，内外参的获取可以通过这行代码得到
opencv（九）：相机标定——已知内参求外参
weixin_44524040的博客
11-24 1万+
前言 上一章，求出了内参和畸变参数，通过上一张得到的参数，再拍一张棋盘格照片，我们就可一估计出棋盘格相对相机的姿态，即求出这张棋盘格的外参 代码 import cv2 import numpy as np def draw(img, corners, imgpts): corner = tuple(corners[0].ravel()) img = cv2.line(img, c...
请输出相机标定求相机内参外参的代码，并且加上详细注释
05-17
以下是相机标定求相机内参外参的代码，使用OpenCV库实现： ```python import numpy as np import cv2 # 定义棋盘格内角点的数量 pattern_size = (9, 6) # 定义世界坐标系中的三维坐标 objp = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np.float32) objp[:, :2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2) # 用于存储世界坐标系中的三维坐标和对应的二维图像坐标 obj_points = [] # 存储世界坐标系中的三维坐标 img_points = [] # 存储对应的二维图像坐标 # 加载图像并寻找棋盘格内角点 for i in range(1, 21): img = cv2.imread(f"chessboard_imgs/{i}.jpg") gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None) if ret: obj_points.append(objp) corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11, 11), (-1, -1), (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)) img_points.append(corners2) # 绘制棋盘格内角点 img = cv2.drawChessboardCorners(img, pattern_size, corners2, ret) cv2.imshow('img', img) cv2.waitKey(500) cv2.destroyAllWindows() # 相机标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) # 输出相机内参矩阵和畸变系数 print("Camera Matrix:") print(mtx) print("Distortion Coefficients:") print(dist) # 选择一张棋盘格图像进行测试 img = cv2.imread("chessboard_imgs/1.jpg") h, w = img.shape[:2] # 计算新的相机内参矩阵 newcameramtx, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(mtx, dist, (w, h), 1, (w, h)) # 矫正图像 dst = cv2.undistort(img, mtx, dist, None, newcameramtx) # 显示原始图像和矫正后的图像 cv2.imshow('original', img) cv2.imshow('corrected', dst) cv2.waitKey(0) # 旋转向量和平移向量转换为旋转矩阵 R, _ = cv2.Rodrigues(rvecs[0]) T = tvecs[0] # 输出相机外参矩阵 print("Rotation Matrix:") print(R) print("Translation Matrix:") print(T) ``` 代码注释如下： - `pattern_size`：定义棋盘格内角点的数量，这里是9行6列。 - `objp`：定义世界坐标系中的三维坐标，这里使用两个二维数组表示，第一个数组的元素为x方向的坐标值，第二个数组的元素为y方向的坐标值，第三个数组的元素为z方向的坐标值，这里z方向的坐标值都为0。 - `obj_points`和`img_points`：用于存储世界坐标系中的三维坐标和对应的二维图像坐标。 - `cv2.findChessboardCorners`：寻找图像中的棋盘格内角点。 - `cv2.cornerSubPix`：对粗略提取的内角点进行亚像素级别的精细化定位。 - `cv2.drawChessboardCorners`：在图像上绘制棋盘格内角点。 - `cv2.calibrateCamera`：对相机进行标定，返回相机内参矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量等信息。 - `cv2.getOptimalNewCameraMatrix`：计算新的相机内参矩阵。 - `cv2.undistort`：对图像进行畸变矫正。 - `cv2.Rodrigues`：将旋转向量转换为旋转矩阵。 - `rvecs[0]`和`tvecs[0]`：表示第一张棋盘格图像相对于相机坐标系的旋转向量和平移向量。 - `R`和`T`：表示相机外参矩阵。 注意：在运行代码之前，需要提前准备好棋盘格图像，并将它们放在一个名为`chessboard_imgs`的文件夹中。

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