ch13报错

../../lib/libmyslam.so：对‘myslam::Config::config_’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
app/CMakeFiles/run_kitti_stereo.dir/build.make:151: recipe for target '../bin/run_kitti_stereo' failed
make[2]: *** [../bin/run_kitti_stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:195: recipe for target 'app/CMakeFiles/run_kitti_stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [app/CMakeFiles/run_kitti_stereo.dir/all] Error 2
Makefile:94: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

原因：
config.cpp没定义std::shared_ptr<Config> Config::config_ = nullptr;
只有config.h中static std::shared_ptr<Config> config_;

绿色帧不移动，但是红色点在闪动变化，图像正常变化，但读到一定程度图片显示就不更新了，直到程序运行结束

发现frontend.cpp EstimateCurrentPose中缺少

current_frame_->SetPose(vertex_pose->estimate());

 LOG(INFO) << "Current Pose = \n" << current_frame_->Pose().matrix();

但是改正这个问题之后，现象是：只有一个绿色关键帧和红色当前帧

map.cpp 中void Map::RemoveOldKeyframe()

if (min_dis < min_kf_id)
{
    frame_to_remove = keyframes_.at(min_kf_id);
}

应该为

if (min_dis < min_dis_th)
{
    frame_to_remove = keyframes_.at(min_kf_id);
}

上述两条都不改，就会出现 看似跑几帧，然后图片也不再更新，pangolin画面也不再更新
（看情况 有时也能正常更新）