无人机编程donekit及通讯（一）

 读取属性

# 飞控软件版本
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version
# 全球定位信息（经纬度，高度相对于平均海平面）
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame
# 全球定位信息（经纬度，高度相对于home点）
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame
# 相对home点的位置信息（向北、向东、向下）；解锁之前返回None
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame
# 无人机朝向（欧拉角：roll，pitch，yaw，单位为rad，范围-π到+π）
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude
# 三维速度（m/s）
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity
# GPS信息
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0
# 地速（m/s）
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed
# 空速（m/s）
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed
# 云台信息（得到的为当前目标的roll, pitch, yaw，而非测量值。单位为度）
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal
# 电池信息
print "Battery: %s" % vehicle.battery
# EKF（拓展卡曼滤波器）状态
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok
# 超声波或激光雷达传感器状态
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder
# 无人机朝向（度）
print "Heading: %s" % vehicle.heading
# 是否可以解锁
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable
# 系统状态
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state
# 当前飞行模式
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name
# 解锁状态
print "Armed: %s" % vehicle.armed

设置属性

只有以下几个属性可以直接设置

Vehicle.mode
Vehicle.armed
Vehicle.airspeed
Vehicle.groundspeed

#disarm the vehicle
vehicle.armed = False

#set the default groundspeed to be used in movement commands
vehicle.groundspeed = 3.2

 无法确定属性一定设置成功，所以要加循环

vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
vehicle.armed = True
while not vehicle.mode.name=='GUIDED' and not vehicle.armed and not api.exit:
    print " Getting ready to take off ..."
    time.sleep(1)

 常用函数

起飞
vehicle.simple_takeoff(targetHeight) 
定点
vehicle.simple_goto(targetLocation)

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