HUASHUDEYANJING的博客

在代码移植的过程中，因为ubuntu版本的不同，经常会出现代码在新环境中编译不通过，其中有很多因素是因为camke和C++的版本不同，下面将给出方案。注意在更换CMAKE时，ROS需要重新安装一遍。修改C++的优先顺序，最后的值越大越优先。

命令安装比较方便简单，但对于版本的选择有局限性，有时候直接用命令安装会出现问题。普遍问题是realsense-viewer显示不出来图像，以及imu数据有topic但发布空数据，主要因素是SDK与realsense-ros的版本不匹配，这时我们需要源码安装。rs_camera.launch无imu话题的问题，检查launch文件，默认是不开启的。realsense-ros采用源码安装，realsenseSDK采用指定版本的命令安装。SDK与ros_realsense的版本不匹配，与电脑的接口也有关系。

一般情况如果自动安装opencv3，那就手动安装一个opencv4.自动安装opencv4，就手动安装opencv3.同系的opencv一般虽然会显示冲突，但是能够编译通过的。现在opencv解决了，但由于你手动安装的opencv版本和cv_bridge是不一样，cv_bridge版本默认和libopencv配对，这两个依然还是会冲突，所以应该下载官网的opencv_vision包。A1：并不是，如果libopencv是4.2，版本你手动安装的是opencv4.1，是可以通过编译的，但会显示冲突警告。

激光聚类算法-depth_clustering安装运行_叫我李先生的博客-CSDN博客

数据集下载地址Download - DL数据集/KITTI-raw | 格物钛，非结构化数据平台4、激光图像融合

1、启动相机sudo apt install ros-melodic-usb-cam*ls /dev/video*roscoreroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchlaunch文件中的"pixel_format"参数要根据摄像头种类设定，我就遇到了mjpeg类型(可见光)和yuyv类型(红外)

error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’ struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> {set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )将上面更换为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

一、概念1、点云的结构公共字段PCL包含一个重要的数据结构，被设计成一个模板类，把点的类型当做模板类的参数。 header：pcl::PCLHeader 记录了点云的获取时间 points：std::vector<PointT,...>储存所有点的容器 width：指定点云组织成图像时的宽度 height：指定点云组成图像时的高度 is_dense: 指定点云中是否有无效值 sensor_origin_:是Eigen::Vector4f类型，传感器相对于原点平移所得的位姿

rostopic echo /clicked_pointrviz Publish point

因为发布要求的是8位发布出来的是float64位，需要改变格式def callback(self,data): print('callback') img = np.frombuffer(data.data, dtype=np.uint8).reshape(data.height, data.width, -1) img = img[:,:,::-1] self.img = img print(img.shape) m = self.deHaze(i

卸载sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*sudo apt-get --purge remove libpcl-dev安装sudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-dev pcl-toolssudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions

对于Python开发用户来讲，PIP安装软件包是家常便饭。但国外的源下载速度实在太慢，浪费时间。而且经常出现下载后安装出错问题。所以把PIP安装源替换成国内镜像，可以大幅提升下载速度，还可以提高安装成功率。......

#录制包#录制所有数据rosbag record -a #录制一个topicrosbag record -0 out /velodyne_points#查看数据包的信息rosbag info trace9.bag #播放数据包#正常播放rosbag play xx.bag#从第10秒开始播放rosbag play -s 10 xx.bag#只播放前10秒#rosbag play -u 10 xx.bag2倍速播放#rosbag play -r 2 xx.bag#过

ROS与传感器教程-razor-imu-9dof使用（新固件）说明：介绍如何使用razor-imu-9dof m0 创客智造采购的产品已经刷好固件，可以跳过刷固件，进行测试即可。 点击淘宝采购IMU板子步骤：环境搭配和固件更新：imu板子通过usb线接入电脑 安装arduino，下载Arduino IDE 最新版本 Arduino 插件环境配置，点击参考，并刷好固件IMU驱动安装：安装依赖sudo apt-get install ros-kinetic-serial

将主机和从机连接相同的网络，在同一局域网内。例如192.168.0.*（前三位相同）网络会自动给每个机器一个IP。

【代码】ROS常用模板。

1、查看节点频率rosrun rqt_topic rqt_topic

因为多版本boost的多版本共存sudo apt-get autoremove libboost1.66-dev # 卸载卸载源码编译的boost库，需要删除:sudo rm -r -f /usr/local/include/boost*sudo rm -f /usr/local/lib/libboost*重新安装rossudo apt-get install ros-melodic-desktop-full重新安装sudo apt-gey install libboost-d

没有找到setup.bash文件，我们不妨进到/opt/ros/melodic/目录看一下，显然该目录下确实没有setup.bash，如果看到这里问题就很明显了，根本不是什么.bashrc文件的问题，而是因为我们安装的过程中缺失了setup.bash文件，所以修改bashrc根本解决不了问题。再安装一个ros自带的包就行了sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesimsource ~/.bashrc...

下载系统usb-camsudo apt-get install ros-melodic-usb-camls /dev/video*看看有几个摄像头设备，选择自己需要显示的设备，再修改launch文件，就可以使用。下载usb-cam 包在src文件下git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd catkincatkin_makesource devel/setup.bash查看相机接口信息 v4.

一、创建ROS软件包1、创建一个空白的catkin工作空间1、下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_makecatkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接2、接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：source devel/setup.ba