ROS常见问题及操作
介绍了一些在ROS环境中,工程中遇到的相关问题
桦树无泪
智能环境感知博士
古月居签约作者 项目合作chengxiaolong658@163.com
展开
-
Ubuntu更改CMAKE和C++版本
在代码移植的过程中,因为ubuntu版本的不同,经常会出现代码在新环境中编译不通过,其中有很多因素是因为camke和C++的版本不同,下面将给出方案。注意在更换CMAKE时,ROS需要重新安装一遍。修改C++的优先顺序,最后的值越大越优先。原创 2023-06-21 22:57:12 · 1495 阅读 · 0 评论 -
Jetson配置realsense D435i SDK以及realsense-ros
命令安装比较方便简单,但对于版本的选择有局限性,有时候直接用命令安装会出现问题。普遍问题是realsense-viewer显示不出来图像,以及imu数据有topic但发布空数据,主要因素是SDK与realsense-ros的版本不匹配,这时我们需要源码安装。rs_camera.launch无imu话题的问题,检查launch文件,默认是不开启的。realsense-ros采用源码安装,realsenseSDK采用指定版本的命令安装。SDK与ros_realsense的版本不匹配,与电脑的接口也有关系。原创 2023-03-03 17:46:51 · 2491 阅读 · 6 评论 -
看这篇就够了——opencv与libopencv与cv_bridge的安装与使用
一般情况如果自动安装opencv3,那就手动安装一个opencv4.自动安装opencv4,就手动安装opencv3.同系的opencv一般虽然会显示冲突,但是能够编译通过的。现在opencv解决了,但由于你手动安装的opencv版本和cv_bridge是不一样,cv_bridge版本默认和libopencv配对,这两个依然还是会冲突,所以应该下载官网的opencv_vision包。A1:并不是,如果libopencv是4.2,版本你手动安装的是opencv4.1,是可以通过编译的,但会显示冲突警告。原创 2023-02-20 22:40:15 · 9624 阅读 · 3 评论 -
激光聚类算法
激光聚类算法-depth_clustering安装运行_叫我李先生的博客-CSDN博客转载 2022-02-22 12:05:13 · 327 阅读 · 0 评论 -
KITTI 数据集解析、下载、融合
数据集下载地址Download - DL数据集/KITTI-raw | 格物钛,非结构化数据平台4、激光图像融合原创 2022-06-16 23:42:51 · 2494 阅读 · 1 评论 -
相机激光雷达联合标定
1、启动相机sudo apt install ros-melodic-usb-cam*ls /dev/video*roscoreroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchlaunch文件中的"pixel_format"参数要根据摄像头种类设定,我就遇到了mjpeg类型(可见光)和yuyv类型(红外)原创 2022-05-07 23:45:18 · 559 阅读 · 0 评论 -
make编译错误
error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’ struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> {set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )将上面更换为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)原创 2022-03-30 13:38:24 · 1327 阅读 · 1 评论 -
C++点云PCL基础ROS代码
一、概念1、点云的结构公共字段PCL包含一个重要的数据结构,被设计成一个模板类,把点的类型当做模板类的参数。 header:pcl::PCLHeader 记录了点云的获取时间 points:std::vector<PointT,...>储存所有点的容器 width:指定点云组织成图像时的宽度 height:指定点云组成图像时的高度 is_dense: 指定点云中是否有无效值 sensor_origin_:是Eigen::Vector4f类型,传感器相对于原点平移所得的位姿原创 2022-03-09 19:25:41 · 3348 阅读 · 0 评论 -
利用rviz查看点云坐标
rostopic echo /clicked_pointrviz Publish point原创 2022-03-10 12:38:47 · 3268 阅读 · 2 评论 -
rqt显示不出来图像
因为发布要求的是8位发布出来的是float64位,需要改变格式def callback(self,data): print('callback') img = np.frombuffer(data.data, dtype=np.uint8).reshape(data.height, data.width, -1) img = img[:,:,::-1] self.img = img print(img.shape) m = self.deHaze(i原创 2022-03-19 19:51:15 · 1572 阅读 · 0 评论 -
PCL安装卸载
卸载sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*sudo apt-get --purge remove libpcl-dev安装sudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-dev pcl-toolssudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions原创 2022-04-04 20:31:01 · 3484 阅读 · 0 评论 -
pip镜像下载
对于Python开发用户来讲,PIP安装软件包是家常便饭。但国外的源下载速度实在太慢,浪费时间。而且经常出现下载后安装出错问题。所以把PIP安装源替换成国内镜像,可以大幅提升下载速度,还可以提高安装成功率。......原创 2022-07-28 20:23:09 · 498 阅读 · 0 评论 -
rosbag数据包常用命令
#录制包#录制所有数据rosbag record -a #录制一个topicrosbag record -0 out /velodyne_points#查看数据包的信息rosbag info trace9.bag #播放数据包#正常播放rosbag play xx.bag#从第10秒开始播放rosbag play -s 10 xx.bag#只播放前10秒#rosbag play -u 10 xx.bag2倍速播放#rosbag play -r 2 xx.bag#过原创 2021-11-02 22:22:27 · 1038 阅读 · 0 评论 -
ros调试IMU
ROS与传感器教程-razor-imu-9dof使用(新固件)说明:介绍如何使用razor-imu-9dof m0 创客智造采购的产品已经刷好固件,可以跳过刷固件,进行测试即可。 点击淘宝采购IMU板子步骤:环境搭配和固件更新:imu板子通过usb线接入电脑 安装arduino,下载Arduino IDE 最新版本 Arduino 插件环境配置,点击参考,并刷好固件IMU驱动安装:安装依赖sudo apt-get install ros-kinetic-serial原创 2021-11-02 21:54:58 · 1421 阅读 · 0 评论 -
ROS多机通信(ssh控制)
将主机和从机连接相同的网络,在同一局域网内。例如192.168.0.*(前三位相同)网络会自动给每个机器一个IP。原创 2022-12-08 19:47:54 · 1889 阅读 · 1 评论 -
ROS常用模板
【代码】ROS常用模板。原创 2022-08-24 14:36:45 · 811 阅读 · 0 评论 -
ROS查看节点频率
1、查看节点频率rosrun rqt_topic rqt_topic原创 2022-05-07 14:38:12 · 1329 阅读 · 1 评论 -
/usr/bin/ld: warning: libboost_chrono.so.1.65.1, needed by /opt/ros/melodic/lib/libroscpp.so, may co
因为多版本boost的多版本共存sudo apt-get autoremove libboost1.66-dev # 卸载卸载源码编译的boost库,需要删除:sudo rm -r -f /usr/local/include/boost*sudo rm -f /usr/local/lib/libboost*重新安装rossudo apt-get install ros-melodic-desktop-full重新安装sudo apt-gey install libboost-d原创 2022-03-29 00:30:54 · 3709 阅读 · 2 评论 -
ROS突然没有setup.bash文件
没有找到setup.bash文件,我们不妨进到/opt/ros/melodic/目录看一下,显然该目录下确实没有setup.bash,如果看到这里问题就很明显了,根本不是什么.bashrc文件的问题,而是因为我们安装的过程中缺失了setup.bash文件,所以修改bashrc根本解决不了问题。再安装一个ros自带的包就行了sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesimsource ~/.bashrc...原创 2022-02-21 12:30:49 · 6020 阅读 · 3 评论 -
ros使用相机usb cam
下载系统usb-camsudo apt-get install ros-melodic-usb-camls /dev/video*看看有几个摄像头设备,选择自己需要显示的设备,再修改launch文件,就可以使用。下载usb-cam 包在src文件下git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd catkincatkin_makesource devel/setup.bash查看相机接口信息 v4.原创 2022-01-23 20:46:18 · 3973 阅读 · 0 评论 -
ROS编程
一、创建ROS软件包1、创建一个空白的catkin工作空间1、下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_makecatkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时,它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接2、接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:source devel/setup.ba原创 2022-01-22 22:18:35 · 2423 阅读 · 1 评论