工程（十七）——自己数据集跑R2live

桦树无泪

已于 2023-12-30 16:00:19 修改

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分类专栏：智能环境感知工程代码调试文章标签： SLAM c++ ubuntu 三维重建机器人

于 2023-12-30 00:39:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/HUASHUDEYANJING/article/details/135300438

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r2live是比较早的算法，编译过程有很多问题，通过以下两个博客可以解决

编译R2LIVE问题&解决方法-CSDN博客

r2live process has died 问题解决了_required process [r3live_mapping-3] has died!-CSDN博客

我这里给出修改过的代码地址，不用修改直接编译

git@github.com:huashu996/r2live_ubuntu20.04.git

一、基础环境

Ubuntu20.04
ROS noetic
Ceres Solver
livox_ros_driver

二、编译

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/hku-mars/r2live.git
    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、运行

roslaunch r2live demo.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

四、运行自己数据集

关于固态激光雷达和相机的数据集如何建立见之前跑r3live的博客

工程（十三）——从零用自己数据跑R3LIVE_r3live跑自己的数据-CSDN博客

下面只讲改哪些部分

1.r2live/src/r2live/config/filr_cam.yaml

2.r2live/src/r2live/r2live/launch/seu.launch

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工程（十七）——自己数据集跑R2live

关于固态激光雷达和相机的数据集如何建立见之前跑r3live的博客。
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R2LIVE 鲁棒，实时，LiDAR-Inertial-Visual紧密耦合状态估计器和映射 R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉摄像机的测量结果，以实现健壮，准确的状态估计。利用所有传感器的测量优势，我们的算法对于各种视觉故障，LiDAR退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如室内，室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。在（d）中显示了香港大学主楼的重建3D地图，在（a）和（b）中显示了带有对应全景图像的细节点云。（c）表明我们的算法可以自行关闭循环（返回起点），而无需任何其他处理（例如循环闭合）。在（e）中，我们将地图与卫星图像合并，以进一步检查系统的准确性。我们在一个由拥挤的大厅和很长的狭窄隧道组成的香港地铁站中评估了算法，如（a）所示。该隧道长达190美元，长满了移动的行

Unet、AttentionUnet、R2Unet、R2AUet，可运行，包含数据集

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在IT领域，尤其是在计算机视觉和...在"Image_Segmentation-Unet_R2Unet_Aunet_R2aUnet"这样的压缩包中，通常会包含模型代码、预处理脚本、配置文件以及可能的数据集子集，方便研究者和开发者快速上手和复现实验结果。

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Solomon数据集的R2和C是指问题的不同性质和维度。 R2（Row 2）表示Solomon问题集中每个问题的行数。Solomon数据集是一个流行的测试基准，主要用于测试车辆路径规划和物流问题。每个问题都由不同数量的配送点组成，每个配送点都有特定的出发时间、服务时间以及到达时间窗。R2表示问题的复杂度，即配送点的数量和规模。通常，R2越大，问题的规模越大，难度也就越高。 C（Column）表示Solomon问题集中每个问题的列数。每个问题的列数取决于问题的属性和约束条件。例如，问题中可能会包含供应商数量、车辆数量、配送点的相关信息（如需求量、距离等），以及其他限制条件（如车辆的最大容量、最大行驶距离等）。C表示问题的属性和约束条件的数量，也反映了问题的复杂度。总而言之，Solomon数据集的R2和C是用于描述问题集中每个问题的规模和复杂度的指标。R2表示问题中配送点的数量和规模，而C表示问题的属性和约束条件的数量。这些指标能够帮助研究人员评估问题的难度和复杂程度，从而设计和评估不同的路径规划和物流算法。

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