EtherCAT 通讯协议之伺服电机控制

1.1：控制字(ControlWord, 6040h)

控制字为两种字节长度，每Bit位控制功能如表1所示：

表1 控制字每Bit的功能表

15-11	10-9	8	7	6-4	3	2	1	0
Manufacturer specific	Reserved	Halt	Fault reset	Operation mode specific	Enable operation	Quick stop	Enable voltage	Switch on

Bit0：开机(1有效)，Bit1：上电(1有效)，Bit2：急停(0有效)，Bit3：运行使能(1有效)，Bit6-4：特殊运行模式位，Bit7：复位错误，Bit8：停止，Bit10-9：保留，Bit15-11：预留。

1.2：状态字（StatusWord、6041h）

状态字为两种字节长度，每Bit位功能如表2所示：

表2 状态字每Bit的功能表

0	Ready to switch on(开机准备，1有效)
1	Switched on (开机，1有效)
2	Operation enabled(运行使能，1有效)
3	Fault(故障，1有效)
4	Voltage enabled(上电使能，1有效)
5	Quick(急停，1有效)
6	Switch on disabled(开机去使能，1有效)
7	Warning(报警，1有效)
9-8	Reserved(预留)
10	Target reached(目标到达，1有效)
11	Internal limt active(内部限制)
13-12	Operation mode specific(特殊运行模式)
15-14	Reserved(预留自定义)

1.3：运行模式(Mode of Operation,6060 h)

运行模式为一个字节长度，对应值的功能如表3所示：

表3 运行模式值功能表

-128- -1	Manufacturer-specific operation modes	--
0	No mode change/no mode assigned	--
1	Profile position mode	pp
2	Velocity mode	vl
3	Profile velocity mode	pv
4	Torque profile mode	tp
5	reserved	--
6	Homing mode	hm
7	Interpolated position mode	ip
8	Cyclic sync position mode	csv
9	Cyclic sync velocity mode	csp
10	Cyclic sync torque mode	cst
127-11	reserved	--

1：位置规划模式 (Profile Position Mode)

驱动器接受上位控制器传送的位置命令后，控制伺服电机到达目标位置。此模式下，上位控制器仅于开始时给予驱动器目标位置、速度命令与加减速等设定。从命令触发到到达目标位置间的运动规划，皆由驱动器运动命令产生器规划执行。

2：速度模式 (Velocity Mode)

上位控制器将速度命令、加减速等信息下给驱动器，由驱动器进行速度控制相关行为。

3：速度规划模式 (Profile Velocity Mode)

上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。

4：转矩规划模式 (Profile Torque Mode)

驱动器接受上位控制器传送的转矩命令后，控制马达到达目标转矩。此模式下，上位控制器给定目标转矩、转矩曲线等设定。由驱动器运动命令产生器规划执行。

5：reserved

6：原点复归模式 (Homing Mode)

原点复归目的为建立驱动器的坐标系。坐标系建立后，驱动器即可执行上位控制器下达的位置命令。驱动器支持 CiA402 规范定义之 35 种归原点模式，包含找寻原点开关、正负极限与 Z 脉波等模式。

7：位置补间模式 (Interpolated Position Mode)

根据上位控制器生成指令位置，根据通信周期在伺服驱动器内部缓冲，根据插补时间更新缓冲后的指令位置进行动作的位置控制模式。

8：周期同步位置模式 (Cyclic Synchronous Position Mode)

上位控制器在周期同步位置模式下规划路径并定期发送 PDO。此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (target position：607Ah) 与控制指令 (controlword) 的数据至驱动器。

9：周期同步速度模式 (Cyclic Synchronous Velocity Mode)

上位控制器在周期同步速度模式下规划速度并定期发送 PDO。此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标速度 (target velocity：60FFh) 与控制指令 (controlword) 的数据至驱动器。

10：周期同步转矩模式 (Cyclic Synchronous Torque Mode)

上位机在周期同步转矩模式下规划扭矩。在此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标扭矩

1.4:状态机

伺服运动的状态机跳转变化图如图1所示。

图1 伺服运动的状态机跳转图

状态机每个状态对应的状态字如表4所示

表4 状态机每个状态对应的状态字

State	Statusword
Not ready to switch on	xxxx xxxx x0xx 0000b
Switch on disabled	xxxx xxxx x1xx 0000b
Ready to switch on	xxxx xxxx x01x 0001b
Switched on	xxxx xxxx x011 0011b
Operation enabled	xxxx xxxx x011 0111b
Quick stop active	xxxx xxxx x00x 0111b
Fault reaction active	xxxx xxxx x0xx 1111b
Fault	xxxx xxxx x0xx 1000b

控制状态机每个状态之间的状态跳转的控制字如表5所示

表5 状态机跳转的控制字对应表

Command	Bit of the controlword
	Fault reset	Enable operation	Quick stop	Enable voltage	Switch on	Transitions
Shutdown	0	x	1	1	0	2，6，8
Switch on	0	0	1	1	1	3
Switch on + enable operation	0	1	1	1	1	3+4
Disable voltage	0	x	x	0	x	7，9，10，12
Quick stop	0	x	0	1	x	7，10，11
Disable operation	0	0	1	1	1	5
Enable operation	0	1	1	1	1	4，16
Fault reset	↑	x	x	x	x	15

2 伺服控制

2.1 伺服电机上使能

利用PDO映射控制字和状态字实现伺服上使能流程图如图2所示：

                                                 图2 上使能流程图

对伺服设备EtherCAt I/O映射端口的Control Word和Status Word 进行映射变量,Control Word的映射变量为CW，Status Word的映射变量为 SW。通过配合操作CW和SW即可实现对伺服电机的上使能(Enable operation)。

2.2 伺服电机下使能

利用PDO映射控制字和状态字实现伺服下使能流程图如下：

图2 下使能流程图

PDO映射同上使能，然后通过配合操作CS和WS即可实现对伺服电机的下使能

2.3 伺服csp运行模式控制步骤

第一步：对伺服的Modes of operation，Target position和Position actual value 通道进行映射。

第二步：对Modes of operation通道映射值进行赋值为8（csp运动模式）。

第三步：获取 Position actual value 通道映射的数值大小。

第四步：对期望位置和伺服当前位置进行运动位置轨迹插补运算。

第五步：把插补规划好的目标位置以周期性同步的方式对Target position通道进行赋值映射，即可实现伺服在csp模式下伺服的运动控制。