通过launch文件向ros参数服务器传递参数

最近看的一些代码多是基于ros平台的，相应参数的配置文件写在.yaml文件，而该配置文件的路径又写在launch文件中，通过launch文件传递到参数服务器。

本博客的目的就是写一个上述问题的测试程序。

1.首先我的.yaml配置文件为

%YAML:1.0 
id: "1001" 
name: "jinye"
age: 24
weight: 62.4

2.配置文件的路径由launch文件获得

<launch>
   <arg name="arg1" default="this is arg1" />
   <arg name="arg2" default="this is arg2" />
   <arg name="config_path" default="$(find pkg_test)/config/config.yaml"/>
   <param name="n_arg" value="$(arg arg1)" />
   <node pkg="pkg_test" type="node" name="node" output="screen">
        <param name="pn_arg" value="$(arg arg2)"/>
	<param name="config_file" value="$(arg config_path)"/>
   </node>
</launch>

这里在补充一下param和arg标签的区别：
param:launch文件执行后，param就加载到ROS的参数服务器上了，可以被节点使用。
arg:不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。

3.函数readParam从参数服务器中取参数值并返回

template <typename T>
T readParam(ros::NodeHandle &n, std::string name)
{
    T ans;
    if (n.getParam(name, ans))
    {
        ROS_INFO_STREAM("Loaded " << name << ": " << ans);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Failed to load " << name);
        n.shutdown();
    }
    return ans;
}

4.调用readParam函数获得我的配置文件的路径

std::string config_file;
config_file = readParam<std::string>(pn, "config_file");

有了配置文件的路径后，就通过cv::FileStorage从里面读取我们所需要的参数

//create FileStorage
cv::FileStorage fs(config_file.c_str(), cv::FileStorage::READ);

//judge open
if(!fs.isOpened())
{
   std::cerr << "ERROR: Wrong path to settings" << std::endl;
   exit(-1);
}

//read data
std::string id, name;
int age;
double weight;
fs["id"] >> id;
fs["name"] >> name;
fs["age"] >> age;
fs["weight"] >> weight;

5.最后我们看一下效果

执行launch文件后，看一下参数服务器中有哪些参数

其中，/n_arg是我设置的全局命名空间的参数，/node/config_file，/node/pn_arg是私有命名空间下的参数，
/config_file就是我需要的配置文件路径的参数。

有了配置路径后通过cv::FileStorage读取里面的配置参数值

完整的测试程序在这儿

参考
https://www.jianshu.com/p/02ee8f513295
https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10648577.html