嵌入式中断：如何正确设置中断优先级 (万字总结) - 基于Cortex-M和FreeRTOS

最新推荐文章于 2024-07-28 20:23:42 发布
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分类专栏： 嵌入式开发 文章标签： 嵌入式 中断 CortexM
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嵌入式中断：深入探讨如何正确设置中断优先级 - 基于Cortex-M和FreeRTOS

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1. 如何正确设置中断优先级

之前有遇到过基于FreeRTOS的中断优先级设置不对，导致系统有时随机产生hardfault，实际排查过程很费劲才找到root cause是中断优先级配置不对，这里将相关知识统一整理一下。

先上结论：

  • 如果在中断服务例程中调用了RTOS API函数，其中断优先级的数值应该高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
  • 或者说其逻辑优先级必须低于或等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（低逻辑优先级意味着高优先级数值）

FreeRTOS API calls from interrupts can only be called from interrupts numerically equal or higher (lower urgency) than configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

既：

InterruptPriorityNum_ISRCalledRTOSAPI > configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

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再从原理、应用角度深入讨论下：

2. 从Cortex-M角度

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Cortex-M通过NVIC(Nested vector interrupt control)来控制管理所有内部和外部中断。

中断优先级，是指在某一个中断产生到处理完成过程中间，又有一个新的中断产生，这时就需要通过中断的优先级来决定接下来的操作：是否打断当前中断执行新中断，还是将新中断Pending。

如下图；

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Cortex-M构架自身最多允许256级可编程优先级，既优先级数值只能在0-255（优先级配置寄存器最多8位，所以优先级范围从0x00~0xFF）, 而绝大多数微控制器制造商只是使用其中的一部分优先级。

因为我们的MCU用的NXP RT1062，这里就都以此为例
从Datasheet或者MIMXRT1062.h可看出，
1062只使用了其中的高4bits
在这里插入图片描述
因此针对所有的外部中断，1062的中断优先级数值支持0(0x0)-15(0xf)，一共16个, 并且都是可被抢占的（Preemptable）

根据Cortex-M内核定义，一个中断的优先级数值越低，逻辑优先级却越高。既中断优先级数值为 0 则代表是最高优先级（逻辑优先级最高），而16则为逻辑最低。

Cortex系列优先级数值和逻辑优先级是相反的：

  • 优先级数值，既设置在优先级寄存器里的数值，也是程序中读取和设置的IRQ Priority
  • 逻辑优先级，就是字面上说的 优先级高、优先级低

在程序中，NXP Lib通过 NVIC_SetPriority(IRQ, PriorityNum) 在0-15之间 设置中断优先级，通过NVIC_SetPriority(LCDIF_IRQn, 8)，最终设置到相应NVIC_IPR(NVIC Interrupt Priority Register)中：

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部分NVIC寄存器Debug数值示例：
在这里插入图片描述

configPRIO_BITS

  • configPRIO_BITS (the number of piority bits available)

在FreeRTOSConfig.h中configPRIO_BITS定义了MCU使用的优先级寄存器高位Bits，例如在 MIMXRT1062.h定义__NVIC_PRIO_BITS为4 （高4位）

在这里插入图片描述
而NVIC_SetPriority 就是将传入的PriorityNum左移configPRIO_BITS 再写入到 该中断寄存器中：NVIC Interrupt Priority Register，实现配置中断优先级。

3. 从RTOS角度

FreeRTOS通过 configPRIO_BITS 来定义所有的中断优先级level，

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

这个宏定义了逻辑最低优先级，例如1062 1<<4 -1 最低优先级数值为 15
同时也是systick 和pendSV这两个系统中断的优先级数值

在这里插入图片描述

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 的值在0-15之间，
但是实际NVIC 优先级寄存器只有高4 bits有效，所以通过 宏 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 来转换：

一般这个宏设置为 RTOS内核最低的优先级（优先级数值最大）

例如1062 最低优先级 15<<4 = 240, 0xF0， 这个值写入寄存器，既配置为最低优先级
在这里插入图片描述
一般RTOS 内核系统中断都运行在最低优先级 如 SysTick/PendSV

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

在这里插入图片描述
这个宏定义了FreeRTOS Lib能Handle的最大中断优先级数值，

例如设置为2，则：

  • 优先级为 0,1的中断，其ISR不能调用RTOS 的API，既不能调用FreeRTOS的任何 _FromISR结尾的API
  • 优先级在 2- 15之间的中断，可以随便调用RTOS 的API

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

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同上面的configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，因为NVIC 优先级寄存器只有高4 bits有效，如果写入到寄存器里面数值，也需要左移configPRIO_BITS

因此实际写入到NVIC Interrupt Priority Register的值实际为2<<4 = 0x20, 既configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏的数值

同时，这个数值0x20 会写入到BASEPRI 寄存器，FreeRTOS就可以通过BASEPRI来实现屏蔽中断了

因此针对这类中断，我们要设置configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的数值 高于 这类中断优先级的数值， 使得临界区能够生效 ，这样调用taskENTER_CRITICAL()/taskEXIT_CRITICAL() 才能正常实现临界区的意义

4. 中断屏蔽原理

为了保持中断数据不被打断，大部分ISR程序处理中首先会需要进入临界区（如通过调用FreeRTOS的taskENTER_CRITICAL()）

  • 在上面栗子中，通过调用taskENTER_CRITICAL()可以屏蔽 中断优先级为 2-15的中断，（在此时所有大于BASEPRI
    0x20的中断都会被屏蔽掉，直到退出临界区）
  • 但是，如果优先级为0,1的中断产生了，还是会打断该中断的ISR （既FreeRTOS
    临界区也不能屏蔽0,1这两个中断    ），导致异常情况发生（如数据丢失、Hardfault，程序跑飞等）

大部分在中断服务程序中调用的以“FromISR”结尾的FreeRTOS API，是需要具有中断调用保护的，在执行这些函数前会先进入临界区操作，但是如果该中断的优先级高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，则临界区就不能生效实现中断保护了

因此这些FromISR函数，不可以被逻辑优先级高于（优先级数值低于）configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断服务函数调用。

5. 临界区原理

BASEPRI寄存器

在这里插入图片描述

BASEPRI为优先级屏蔽寄存器，优先级数值大于或等于该寄存器的中断都会被屏蔽，为零时不屏蔽任何中断

因为BASEPRI是寄存器，只有高4bit有作用，所以实际优先级是数值的高4bit：
如BASEPRI: 0x20 则优先级数数值是2， 0x50既为5 （对应NXP优先级数值 0-15）

下图为Debug进入临界区查看的BASEPRI数值示例：

在这里插入图片描述

FreeRTOS通过BASEPRI实现临界区

  • 当进入临界区时，将寄存器BASEPRI的值设置成configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，如0x20，任何大于0x20的中断都会被屏蔽

  • 当退出临界区时，将寄存器BASEPRI的值设置成0。

代码上通过portSET_INTERRUPT_MASK() / portCLEAR_INTERRUPT_MASK()：
在这里插入图片描述

vPortEnterCritical() == vPortRaiseBASERPI()

FreeRTOS 调用taskENTER_CRITICAL()进入临界区，底层先调用vPortEnterCritical()，最终实际调用的是vPortRaiseBASERPI()

在这里插入图片描述
可以看到，代码实际实现的就是：
BASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY；

官方描述有一句比较中肯：

  • CriticalSection does not disable all interrupts but allows some high
    priority interrupts to run.

一句话总结就是：

在Cotext-M0，临界区是可以屏蔽所有中断的;
而在Cortex-M3/4/7，临界区只通过BASEPRI 来屏蔽大于或等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断

6. 系统中断

在这里插入图片描述

SysTick

系统时钟中断，RTOS的Timebase，Timer 的interrupt. 频率经常设置在1kHz 或100Hz。

  • 一般配置为最低优先级
  • 优先级数值==configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY （如1062中为15）

PendSV (Pendable SerVice)

上下文切换中断，既OS上下文切换时，会强制产生一个PendSV中断，来进行task之间的context switch操作。

代码上通过：vPortPendSVHandler()

  • 一般配置为最低优先级
  • 优先级数值==configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY （如1062中为15）

t拓展一下：FreeRTOS 各Task使用的是PSP(Process Stack Pointer), 而中断使用的是MSP(Main Stack Pointer)， vPortPendSVHandler()则只能在PSP之间切换，不能在MSP和PSP之间切换:
在这里插入图片描述

SVCall (SuperVisor Call)

启动调度器中断，SVC指令会触发该中断，通过来调用FreeRTOS Scheduler调度器，该中断只在启动时产生一次

代码上通过：vPortSVCHandler()

  • 配置优先级为最高 0

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