静态代码分析之- CanIf_SetDynamicTxId

已于 2023-11-01 16:51:48 修改
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文章标签： AUTOSAR SetDynamicTxId
于 2023-11-01 16:48:09 首次发布
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简述

CanIf_SetDynamicTxId是AUTOSAR官方文档定义的标准函数。在Vector的Davinc工具中由CanIfPublicCfg的配置参数 SetDynamicTxIdApi决定：
在这里插入图片描述
CanIf_SetDynamicTxId的传参为:

  • CanIfTxSduId
  • CanId
    详细如下图所示
    在这里插入图片描述函数定义：

FUNC(void, CANIF_CODE) CanIf_SetDynamicTxId(PduIdType CanTxPduId, Can_IdType CanId)

第一个传参代表要设置的TxPdu，即CanIfTxPduId; 第二个参数代表要设置成的CanId。
下面来看一下 CanIf_SetDynamicTxId的具体函数实现。

代码分析

局部变量定义

定义函数中使用的局部变量，包括：errorId，controllerId，dynamicPduId。errorId是用于存放运行时错误，报告给DET；controllerId是用于存放依据传参"CanTxPduId"获取的控制器Id；dynamicPduId看名字是代表动态的Id，其实并不是Id&

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分析一下以下代码：#define ABS(a) (0 - (a)) > 0 ? (-(a)) : (a) #define DYNAMIC_PRECISION 30 /*动态精度*/ /*一个线性移位寄存器，用于过滤高频噪声*/ typedef struct slid_reg{ axis_info_t new_sample; axis_info_t old_sample; }slid_reg_t; static char slid_update(slid_reg_t *slid, axis_info_t *cur_sample) { char res = 0; if (ABS((cur_sample->x - slid->new_sample.x)) > DYNAMIC_PRECISION) { slid->old_sample.x = slid->new_sample.x; slid->new_sample.x = cur_sample->x; res = 1; } else { slid->old_sample.x = slid->new_sample.x; } if (ABS((cur_sample->y - slid->new_sample.y)) > DYNAMIC_PRECISION) { slid->old_sample.y = slid->new_sample.y; slid->new_sample.y = cur_sample->y; res = 1; } else { slid->old_sample.y = slid->new_sample.y; } if (ABS((cur_sample->z - slid->new_sample.z)) > DYNAMIC_PRECISION) { slid->old_sample.z = slid->new_sample.z; slid->new_sample.z = cur_sample->z; res = 1; } else { slid->old_sample.z = slid->new_sample.z; } return res; }
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