ROS问题：VIDIOC_S_FMT error 16, Device or resource busy

      问题描述

        在ROS下使用摄像头时，即输入：

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

        这条指令是开启摄像头的，报错如下：

        即：[ERROR] [1574317261.767618042]: VIDIOC_S_FMT error 16, Device or resource busy

        重新插拔了摄像头，还是报这个错误。

        分析：首先查看一下所有摄像头设备，指令如下：

$ ls /dev/video*
/dev/video1

         可以看到，结果是/dev/video1，而默认在ROS安装的是usb_cam是启动的/dev/video0，因而不难想到需要修改启动摄像头对应的launch文件。

         解决方案：输入下面两条指令：

$ cd /opt/ros/kinetic/share/usb_cam/launch
$ sudo gedit usb_cam-test.launch

         打开的launch文件如下图所示：

        将第3行出现的/dev/video0修改为/dev/video1（这里的video后面的数字根据前面查询的结果而定），保存后退出。这样就能正常使用摄像头了，问题解决。

        补充的地方

        1、这里有个细节，上面的步骤修改完成后，需要执行$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch才能够正常使用摄像头，如果先执行$ rosrun usb_cam usb_cam_node则还是会报错，执行完roslaunch后再执行rosrun则没有问题。

       2、重启电脑之后，/dev/video的需要一般会恢复为0，因此usb_cam-test.launch文件需要重新修改，即将/dev/video部分改为/dev/video0即可。