Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（二）- 简单摆杆

已于 2024-06-09 12:10:16 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 机器人控制 欠驱动机器人 最优控制 自动驾驶 机器人动力学 人工智能
于 2024-01-10 01:57:52 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/135445445
版权
本文深入探讨了欠驱动机器人学中的摆杆动力学，从简单摆杆的非线性动力学到恒定扭矩下的摆动分析，包括无阻尼和有阻尼情况。通过图形分析和动力学方程，展示了不同条件下摆杆的行为，如过阻尼摆、分叉现象以及阻尼摆的稳定性和指数稳定性。此外，文章还介绍了能量整形控制在单摆中的应用，展示了一种非线性控制器的设计，该控制器能引导摆杆到达不稳定平衡点。文章适合对机器人动力学和控制感兴趣的读者。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

 

 

一、导言

本章的目标并不高，我们只想了解钟摆的动力学原理。

为什么是摆呢？部分原因是，我们大多数多连杆机器人操纵器的动力学都是大量耦合摆的动力学。此外，单摆的动力学原理非常丰富，足以引入我们在本文中将会用到的大部分非线性动力学概念，同时又非常易懂，我们在接下来的几页中就可以（基本）理解。

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简摆运动方程的拉格朗日推导（如附录所述）得出

eq?ml%5E2%5Cddot%7B%5Ctheta%20%7D%28t%29+mgl%5Csin%20%5Ctheta%20%28t%29%3DQ 

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