Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学

已于 2024-11-18 10:13:41 修改
阅读量1.2k 收藏 19
点赞数 24
分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 ROS 四足机器人 机器人控制 机器人建模 机器人学习 最优控制
于 2024-01-04 16:40:16 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/135389299
版权
本文是一本关于机器人动力学和控制的课程笔记，涵盖全驱动与欠驱动系统、非线性规划与控制方法、估计与学习等内容，重点介绍了Drake工具箱，该工具箱由丰田研究所支持，使用C++/Python实现，旨在通过计算方法提升机器人的运动性能和鲁棒性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

系列文章目录

DRAKE - 基于模型的机器人设计与验证 由丰田研究所支持的 C++ / Python 工具箱。

前言

© Russ Tedrake, 2023

注：这是麻省理工学院一门课程的工作笔记。它们将在 2023 年春季学期中不断更新。讲座视频可在 YouTube 上观看。

您也可以从这里下载 PDF 版本的说明（更新频率要低得多）。

这些说明的 PDF 版本是从 HTML 版本自动生成的。有一些转换/格式化的人工痕迹很容易修复（请随时指出）。但是，HTML 版本中的一些互动元素也不容易放到 PDF 中。在可能的情况下，我会尽量提供链接。但我认为在线 HTML 版本是主要版本。

前言

 

Chapter 1: Fully-actuated vs Underactuated Systems

第 1 章：全驱动与欠驱动系统

一、Model Systems - 系统模型

Chapter 2: The Simple Pendulum

第 2 章：简摆

Chapter 3: A

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（三）- 体操机器人、小车摆杆和四旋翼飞行器
weixin_46300916的博客
08-28 309
在低维模型系统的背景下，已经开展了大量有关欠驱动系统控制的工作。这些模型系统捕捉到了问题的本质，却没有引入更真实世界的例子中经常涉及的所有复杂性。在本章中，我们将重点讨论两个最著名、研究最深入的模型系统--Acrobot 和 Cart-Pole。在我们开发了一些工具后，我们将看到这些工具可以直接应用于其他模型系统；我们将使用四旋翼机器人举出一些例子。所有这些系统都是微不足道的欠驱动系统，执行器数量少于自由度。
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（一）- 全驱动与欠驱动系统
weixin_46300916的博客
01-06 2960
根据牛顿的观点，机械系统的动力学是二阶的（其状态由位置向量 q（也称为配置向量）和速度向量以及（可能还有）时间给出。二阶控制动力系统的一般形式是：其中 u 是控制向量。定义 1.1 （欠驱动控制微分方程） 二阶控制微分方程描述如下：在状态和时间 t 中，如果所得到的映射是可射的：对于每一个，都存在一个能产生预期响应的，那么系统就是全驱动的。否则，就是欠驱动（状态在时间 t）。
underactuated robotics
lazy storm
12-17 250
稳定性 李雅普诺夫意义下稳定：李雅普诺夫意义下稳定，在fixed points附近出发的点永远不会到fixed points，但也不会发散。 渐进稳定：t->无穷的时候，会到fixed point 全局渐进稳定（指数）：会以一定速率到fixed point 全局稳定一定渐进稳定。然而李雅普诺夫意义稳定不一定渐进稳定，渐进稳定不一定李雅普诺夫稳定。 ...
6.832 Underactuated Robotics
beagleboneuav的博客
03-31 361
6.832 Underactuated Robotics 知识基础 线性代数： 对线性代数的强烈，直观的理解将非常有助于您完成这门课程。如果你不记得矩阵的等级是什么，或者如何进行奇异值分解，我们建议你检查你的线性代数。整个机器人世界都有丰富的线性代数 - 你不会后悔投入时间掌握基础知识！ 为了了解线性代数，Gilbert Strang的经典课程MIT 18.06的内容和视频讲座过去...
Underactuated Robotics - 欠驱动机器人学（二）- 简单摆杆
weixin_46300916的博客
01-10 1126
本章的目标并不高，我们只想了解钟摆的动力学原理。为什么是摆呢？部分原因是，我们大多数多连杆机器人操纵器的动力学都是大量耦合摆的动力学。此外，单摆的动力学原理非常丰富，足以引入我们在本文中将会用到的大部分非线性动力学概念，同时又非常易懂，我们在接下来的几页中就可以（基本）理解。简摆运动方程的拉格朗日推导（如附录所述）得出我们将考虑广义力模拟阻尼力矩（来自摩擦）加上控制力矩输入。
欠驱动机器人学-麻省理工学院开放课程-MIT 6.832: Underactuated Robotics（译）
zhangrelay的专栏
08-16 8374
课程链接：http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/ http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html 欠驱动机器人学Underactuated Robotics Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manip...
MIT-Underactuated Robotics- 课件-网上下载的 Lecture note
03-26
http://underactuated.mit.edu/underactuated.html 原文网址，仅供学习
Underactuated Robotics lecture 4 笔记 --- Dynamic programming
weixin_43485943的博客
12-23 755
7 Introduction underactuated robotics的第4，5，6章节是足式机器人建模和如何处理模型不确定性，因为对足式机器人的接触很少，先将这三个章节跳过去。先继续关注控制，规划和模型辨识。 7.1 Formulating control design as an optimization 最优控制是非常通用的框架，适用于各种机器人系统，通过构建goal 和constraints, 描述非常复杂的目标行为。 最基础的想法是：控制的goal 是long-term scalar cos
Underactuated Robotics lecture 2 笔记 --- The simple pendulum
weixin_43485943的博客
11-26 569
1. Introduction 大部分的刚体机器人可以看成是连杆耦合的，倒立摆是最基本的结构，研究倒立摆有助于理解后面的章节。 刚体的运动方程，一般通过拉格朗日方法获取更为方便。 ml2θ¨(t)+mglsinθ(t)=Qml^2\ddot{\theta}(t)+mglsin\theta(t)=Qml2θ¨(t)+mglsinθ(t)=Q Q可以看成是广义力，控制输入u+摩擦力产生的转矩。 Q=−bθ˙(t)+u(t)Q = -b\dot{\theta}(t)+u(t)Q=−bθ˙(t)+u(t) 2.2
underactuated robotics lecture 1 笔记 --- Introduction
weixin_43485943的博客
11-26 467
1. Introduction 最近因为目前的项目中，可能会用到一些基于动力学的planning 和control的算法，看了一下MIT欠驱动机器人的课程，通过记笔记的方式帮助自己查缺补漏。笔记基本上按照讲课的顺序进行梳理，穿插一些在matlab上实现的结果和个人的理解。 2 Motivation 2.1.1 Honda ASIMO vs passive dynamic walkers ASIMO机器人的几大问题： 1）动作表现的想不了解自己的动力学； 2）使用高增益去follow desire traje
探索Underactuated Robotics：解锁未来智能设备的秘密
gitblog_00080的博客
04-15 805
探索Underactuated Robotics：解锁未来智能设备的秘密 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在当今的科技创新领域，机器人技术正以前所未有的速度发展。其中，Underactuated Robotics 是一个由 MIT 教授 Russ Tedrake 领导的研究项目，它提供了一种深入理解并设计复杂运动控制系统的开源资源。通过这个项目，开发者和研究人员可...
《欠驱动机器人》课程笔记一 Introduction
atruexb的博客
09-04 410
《欠驱动课程笔记》
一种基于接触性检查的全方位空中操作平台
weixin_36726332的博客
01-20 1791
这里写自定义目录标题摘要新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 摘要 This paper presents an omnidirectional aerial manipulation platform for
四旋翼与四元数学习笔记
benchuspx的博客
03-22 3734
为了实现四旋翼无人机的编队控制，重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段，详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用，学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计，学习了mavros、c++中四元数有关内容。 1、学习了四元数在四旋翼无人机上的应用 常见的加速度指令并不是转换为姿态角来控制四旋翼，而是转化为四元数。在mavros的控制程序中，也没有使用欧拉角，而是采用了四元数。这是因为欧拉角存在多种表达方式难以统一定义，而且存在奇异点（俯仰角为90度时），无人机进行大机动时欧拉角容易
ROS Melodic教程及机器人学开放课程整理汇总
zhangrelay的专栏
08-26 5503
ROS Melodic已经使用了一年多了，目前与ROS Dashing共存。常用的Kinetic教程都全面支持最新版的ROS 1.0 Melodic，如下： ROS Industrial：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/melodic/index.html 慕课MOOC：https://github.com/DroidA...
欠驱动Or全驱动？——关于机械手驱动方式的介绍与更优选择（以德国Schunk Hand为例）
热门推荐
gaoyan0335的专栏
01-07 1万+
这篇文章主要将介绍机械手两种不同驱动方式——即欠驱动和全驱动的定义、应用背景、优劣性能等特性，并将以雄克灵巧手为例，讨论现阶段机械手驱动方式的更优选择方案。 定义： 首先先来明确欠驱动和全驱动的定义（在机械设计领域）：欠驱动 系统执行器的数目小于其自由度数目；全驱动 系统执行器的数目等于其自由度数目； 实际上欠驱动和全驱动两者的定义和区别很简单，举个简单而经典的例子：倒立摆（Inverted Pe...
迪士尼机器人BD-X 概况
最新发布
姚家湾博客
05-08 219
的研究和幻想工程部门利用人工智能技术 (AI)开发的现实世界机器人，这是他们与 NVIDIA 和AI 实验室合作的一部分。最初的机器人开发不到一年，用两个操纵杆手动操作，但它们比迪士尼现有的电子动画系统更复杂，因为幻想工程师使用基于艺术家动画的强化学习，让机器人通过实时模拟在各种地形上导航时以模仿的动作移动。每个机器人都有两台 NVIDIA Jetson 电脑，头部和颈部有 4 个执行器，每条腿有 5 个执行器。每个单元都由 3D 打印的组件、传感器、摄像头和 LED 组成。
Unity-Robotics-Hub：机器人仿真工具和教程的集合
Unity-Robotics-Hub是Unity官方提供的一个针对机器人仿真的工具集，教程、资源和文档的中央存储库。这个平台为机器人开发者提供了一个一站式解决方案，让开发者能够利用Unity强大的可视化功能和仿真能力，进行机器人...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值