ROS通信编程_话题编程_发布者

系统环境：Ubuntu16.04

实现一个发布者：
1.初始化ROS节点。
2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。
3.按照一定频率循环发布消息。

例程：
/**
流程：
1.初始化 ROS 系统
2.在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息
3.以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息
*/

在功能包/src下新建文件talker.cpp，输入以下内容并保存退出。

//C++ 字符串流 用于格式化字符串 要使用 stringstream， 必須先加入這一行
#include
//是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。
#include “ros/ros.h”
//这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由String.msg 文件自动生成的头文件。
#include “std_msgs/String.h”

int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射。
//在这里，我们也可以指定节点的名称——运行过程中，节点的名称必须唯一。
// 这里的名称必须是一个 base name ，也就是说，名称内不能包含 / 等符号。
ros::init(argc, argv, “talker”);

// 为这个进程的节点创建一个句柄。
// 第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。
ros::NodeHandle n;

//告诉 master 我们将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息。
//这样 master 就会告诉所有订阅了 chatter 话题的节点，将要有数据发布。
//第二个参数是发布序列的大小。如果我们发布的消息的频率太高，
//缓冲区中的消息在大于 1000 个的时候就会开始丢弃先前发布的消息。
//NodeHandle::advertise() 返回一个 ros::Publisher 对象,它有两个作用：
// 1) 它有一个 publish() 成员函数可以让你在topic上发布消息； 2) 如果消息类型不对,它会拒绝发布。
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>(“chatter”, 1000);

// ros::Rate 对象可以允许你指定自循环的频率。
//它会追踪记录自上一次调用 Rate::sleep() 后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间。
//在这个例子中，我们让它以 10Hz 的频率运行。
ros::Rate loop_rate(10);

//roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄，它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false。
//如果下列条件之一发生，ros::ok() 返回false：
// 1.SIGINT 被触发 (Ctrl-C)
// 2.被另一同名节点踢出 ROS 网络
// 3.ros::shutdown() 被程序的另一部分调用
// 4.节点中的所有 ros::NodeHandles 都已经被销毁
//一旦 ros::ok() 返回 false, 所有的 ROS 调用都会失效。
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 我们使用一个由 msg file 文件产生的『消息自适应』类在 ROS 网络中广播消息。
//现在我们使用标准的String消息，它只有一个数据成员 “data”。当然，你也可以发布更复杂的消息类型。
std_msgs::String msg; // 需要添加头文件#include “std_msgs/String.h”
std::stringstream ss;//定义一个字符串流变量
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();

// ROS_INFO 和其他类似的函数可以用来代替 printf/cout 等函数。
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

// 我们向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息。 
chatter_pub.publish(msg);

// 如果程序里包含其他回调函数，在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则回调函数就永远也不会被调用了。 
//在这个例子中并不是一定要调用 ros::spinOnce()，因为这里不接受回调。
ros::spinOnce();

// 这条语句是调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 
loop_rate.sleep();
++count;

}
return 0;
}