pysdf的使用

准备工作：
一个工作空间；
模型文件；
pysdf文件

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工作空间：

在src目录下：
clone下来pysdf插件：（github链接）
https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf

cd到模型文件目录下：

使用命令：
rosrun pysdf sdf2urdf.py model.sdf model.urdf
转换成urdf文件

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检查urdf文件，首先下载工具包：
sudo apt-get install liburdfdom-tools
然后cd到urdf文件目录下：键入如下命令成功即可。