ROS学习摸索之如何使用 gazebo2rviz 插件（二）

在做机器人仿真的时候，通常用到gazebo和rviz两个软件，并且有时需要两者配合起来使用。gazebo用来模拟机器人的物理属性，rviz用来数据可视化。

假如现在我在gazebo世界中有一个完整的机器人模型，格式为.sdf。有没有办法能够将这个模型显示在rviz中呢？ 办法是有的，使用gazebo2rviz插件。

wiki链接
通过TM和Marker插件自动将所有适用于gazebo中模拟的sdf文件描述的实体导入rviz。
github链接

正文

上一篇写道，我已经能够将gazebo的模型通过gazebo2rviz插件显示在rviz里面了。
但是要明白的是，此时gazebo中的模型是在insert里面手动添加的。那么如果换做是自己的模型文件呢？此时的模型文件可能是urdf格式或者xacro格式，也可能是sdf格式，并且是通过编写launch文件启动的gazebo。那么这个插件该管用吗？

对于我来说，我实践后发现，是不管用的，报了错误。在我苦苦冲浪追寻了两天的答案之后，我终于把错误全都搞定了，并且也实现了预期的效果。

首先我们要找出问题所在，缩小问题的范围。

我们启动gazebo的launch文件，如果gazebo中能够显示模型，并且终端不报错的话，说明这一环节没有问题。（我这个环节出现了常见的问题，上网查找即可）。