ROS学习摸索之如何使用 gazebo2rviz 插件（一）

在做机器人仿真的时候，通常用到gazebo和rviz两个软件，并且有时需要两者配合起来使用。gazebo用来模拟机器人的物理属性，rviz用来数据可视化。

假如现在我在gazebo世界中有一个完整的机器人模型，格式为.sdf。有没有办法能够将这个模型显示在rviz中呢？ 办法是有的，使用gazebo2rviz插件。

wiki链接
通过TM和Marker插件自动将所有适用于gazebo中模拟的sdf文件描述的实体导入rviz。
github链接

官方用法举例

启动gazebo并添加一些对象

启动rviz，添加TF和Marker插件

启动gazebo2rviz节点：roslaunch gazebo2rviz gazebo2rviz.launch

现在，gazebo中发生的任何事情，比如移动、添加、删除模型，rviz中同时能够看到。