阿克曼前轮转向车gazebo模型

想要一个阿克曼转向结构车的gazebo模型，要求能够用ros话题控制前进速度和前轮转角。

令人惊讶的是，网上基本没有这种模型。

racecar模型

首先古月居提供了一个racecar的模型，可以控制速度和前轮转角。这个模型也是七八年前外国某人做的，模型非常简陋。

网址：guyueclass: 古月学院课程代码 - Gitee.com

这个用的是gazebo_ros_control的插件，urdf（xacro）的gazebo模型。

但是模型比较小也很粗糙。如果想要多个相同模型一起仿真，还需要修改模型和有些节点里面的命名空间等。见Ros-gazebo xacro文件命名空间_xacro group-CSDN博客

px4 Rover模型

px4的代码里也提供了前轮车模型rover，但是只适配px4的rover模式，我配合QGC地面站用了一下也没弄明白怎么用mavros控制这个车，它还需要解锁，速度指令也无法响应。

所以只能自己改这个rover模型。这个rover的gazebo模型是sdf格式的。我删掉了其中的mavlink插件，然后又写了一个搭配启动的urdf文件加入gazebo_ros_control插件来控制车的前轮后轮关节（因为这个插件只支持urdf）速度或者力（我设置的是力，然后调pid控制转速或者位置）。
之后再比照racecar写一个ackermann话题控制四个轮子转速的节点，再加一个p3d_base_controller插件实时广播车后轮中心点的位置里程计。

修改后的模型可以和racercar一样用一个话题控制车的四轮速度和前轮转角。具体可以看看代码里的Model, config, launch里的rover。

uavros_gazebo: gazebo modules of UAVros

 其他

控制模型运动的方式

gazebo模型可以通过默认的/gazebo/set_model_state话题直接控制模型的link运动。但是这是被动的运动，不是靠轮子转动驱动的，反而是车身带着轮子在动。

我这里给出的两个模型都是用gazebo_ros_control插件，真正驱动joint关节转动来使得车辆运动。

sdf文件如何加入gazebo_ros_control插件

gazebo_ros_control目前只支持老版的urdf模型，官方教程：Gazebo

sdf模型怎么办呢？回答：

Using gazebo_ros_control with SDF instead of URDF - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

原文：

其中sdf转换urdf的代码可以用GitHub - andreasBihlmaier/pysdf: Python library to parse SDF into class hierarchy and export URDF这个工具，但也不是万能的，需要自己手动调整。使用说明：【ROS-Gazebo】将sdf文件转为urdf的方法_sdf转urdf-CSDN博客