Ubuntu 安装 hpp-fcl 库超详细攻略

前言

hpp-fcl 库可以选择直接apt安装或源码编译安装

如果是旧版本，比如你使用的是Ubuntu 18.04，Ros Melodic版本，可以使用以下指令安装

sudo apt-get install ros-melodic-hpp-fcl

安装的是 hpp-fcl 2.2.0 版本的

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如果使用的是Ubuntu 20.04，Ros Noetic版本，可以使用以下指令安装，比较方便

sudo apt-get install ros-noetic-hpp-fcl

安装的是 hpp-fcl 2.4.0 版本的

2024.6.10：hpp-fcl 作者已将最新版 2.4.4 更新到 Ros Noetic 中，直接用上面的命令安装即可

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但是Ubuntu 20.04更建议使用源码安装，可以安装最新版本的 hpp-fcl

一、源码编译安装过程

首先在主目录下创建一个文件夹，用来放hpp-fcl和依赖的eigen

mdkir hpp_fcl_ws
cd hpp_fcl_ws

1.eigen安装

（1）用下面的指令检查一下是否安装了eigen

pkg-config --modversion eigen3

如果安装过eigen，先把旧的删了，可以参考下面的博客：

ubuntu 卸载安装eigen3_无法删除 '/snap/cloudcompare/208/usr/include/eigen3/un-CSDN博客

查看eigen3位置相关文件

sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb
locate eigen3

删除eigen3相关文件

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

查询是否已经删除，没有输出即为删除成功

pkg-config --modversion eigen3

（2）删掉之后进入eigen的官网（Eigen），下载3.4.0版本的zip压缩包到hpp_fcl_ws里面

（3）解压

（4）然后打开终端，用下面的指令安装eigen

cd ~/hpp_fcl_ws/eigen-3.4.0
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

（5）eigen安装完成

2.hpp-fcl安装

（1）在终端运行下面的指令下载hpp-fcl

cd ~/hpp_fcl_ws/
git clone https://github.com/humanoid-path-planner/hpp-fcl.git

（2）接着运行下面的指令编译hpp-fcl

cd ~/hpp_fcl_ws/hpp-fcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make

（3）然后安装hpp-fcl，运行下面的指令即可

sudo make install

（4）hpp-fcl安装完成