Flexible Collision Library(FCL)简介及使用流程
最新推荐文章于 2024-04-25 10:23:39 发布
本文介绍了FCL(Flexible Collision Library),一个用于刚体模型、点云等的碰撞检测库。FCL支持离散碰撞检测、连续碰撞检测、距离计算等功能,广泛应用于自动驾驶等场景。详细讲解了FCL的实现流程,包括实例化碰撞对象、声明对象位姿、构造碰撞对象、执行碰撞和距离检查以及连续碰撞检查。FCL通过多层次遍历和保守进步算法(CA)进行高效碰撞检测,为实际应用提供精确的碰撞信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成