Flexible Collision Library（FCL）简介及使用流程

最新推荐文章于 2025-03-13 19:20:48 发布

yht9306

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分类专栏：无人驾驶碰撞检测文章标签：算法自动驾驶目标检测

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本文介绍了FCL（Flexible Collision Library），一个用于刚体模型、点云等的碰撞检测库。FCL支持离散碰撞检测、连续碰撞检测、距离计算等功能，广泛应用于自动驾驶等场景。详细讲解了FCL的实现流程，包括实例化碰撞对象、声明对象位姿、构造碰撞对象、执行碰撞和距离检查以及连续碰撞检查。FCL通过多层次遍历和保守进步算法（CA）进行高效碰撞检测，为实际应用提供精确的碰撞信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 FCL简介

FCL是一个碰撞检测库，针对刚体模型、可变体模型、连杆类模型和点云图等碰撞检测模型提供一个系统框架，FCL使用物体的位置、角度、包围盒和表面网格来检测两个物体之间的碰撞，提供离散碰撞检测、连续的碰撞检测、距离计算、穿透深度估算四种功能。主要适用于以下场景：

	刚体模型	可变体模型	点云图	连杆类模型
碰撞检测	√	√	√	√
连续碰撞检测	√	√	X	√
自碰撞检测

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