Robotics Library(RL)学习与使用笔记01-库的简介

一  RL的功能简介

RL的功能一般主要包括以下几个方面：

1. 运动学和动力学分析

• 正运动学和逆运动学：计算机器人关节位置和末端执行器位置之间的关系。
• 动力学建模：分析机器人在运动过程中的力和运动状态。

2. 控制算法

• 提供各种控制算法，如PID控制、模糊控制和鲁棒控制等，帮助实现机器人运动控制。

3. 路径规划

• 实现路径规划算法，如A*算法、RRT（快速随机树）等，用于在环境中寻找最佳路径。

4. 感知与传感器融合

• 提供工具来处理传感器数据，进行数据融合和状态估计。

5. 仿真

• 支持机器人模型的仿真，帮助开发和测试控制算法与运动规划。

6. 可视化

• 提供可视化工具，帮助用户理解机器人运动、环境和传感器数据。

7. 机器人建模

• 支持创建和管理机器人模型，便于进行分析和控制。

二  RL的代码结构简介

库的结构如下图所示：

RL所依赖的包分为以下几个部分：

图形和用户界面相关包

1. SoQt：
  - 作用：SoQt 是一个用于将 Open Inventor 和 Coin3D 与 Qt 结合使用的工具包。它为 Qt 应用程序提供了一个方便的接口来创建和管理 3D 图形。
  - 用途：主要用于需要 3D 图形显示的 Qt 应用程序。

2. Coin3D：
  - 作用：一个开源的 3D 图形库，基于 Open Inventor 标准。
  - 用途：用于创建交互式 3D 图形应用程序。

3. Qt：
  - 作用：一个跨平台的 C++ 图形用户界面框架。
  - 用途：用于开发桌面、移动和嵌入式系统的应用程序。

机器人和运动规划相关包

4. rl:sg：
  - 作用：可能是指某个特定的机器人库或模块（具体名称不详）。
  - 用途：与机器人相关的功能模块。

5. rl::util：
  - 作用：实用工具库，提供了常用的辅助功能。
  - 用途：简化开发中的常见任务。

6. rl:hal：
  - 作用：硬件抽象层，用于与机器人硬件接口。
  - 用途：与各种机器人硬件进行通信。

7. rl::kin：
  - 作用：运动学库，用于计算机器人关节和末端执行器的位置和姿态。
  - 用途：机器人运动学计算。

8. rl::plan：
  - 作用：路径规划库，用于计算机器人从一个位置到另一个位置的路径。
  - 用途：机器人路径规划。

9. rl:mdl：
  - 作用：模型库，用于描述和管理机器人模型。
  - 用途：机器人模型管理。

10. rl::xml：
  - 作用：XML 处理库，用于解析和生成 XML 数据。
  - 用途：处理机器人配置和数据文件。

11. rl::math：
  - 作用：数学库，提供各种数学计算功能。
  - 用途：支持机器人学中的数学计算。

物理引擎和碰撞检测相关包

12. FCL（Flexible Collision Library）：
  - 作用：一个用于机器人、游戏和仿真中的碰撞检测库。
  - 用途：碰撞检测和距离计算。

13. SOLID：
  - 作用：一个用于碰撞检测的库。
  - 用途：物理仿真中的碰撞检测。

14. ODE（Open Dynamics Engine）：
  - 作用：一个用于模拟刚体动力学的物理引擎。
  - 用途：物理仿真。

15. Bullet：
  - 作用：一个开源的物理引擎，支持刚体和软体物理。
  - 用途：物理仿真和碰撞检测。

实时操作系统相关包

16. RTAI（Real-Time Application Interface）：
  - 作用：一个实时操作系统扩展，用于 Linux。
  - 用途：提供实时调度和控制功能。

17. Xenomai：
  - 作用：一个实时开发框架，用于 Linux。
  - 用途：提供实时操作系统功能。

硬件接口相关包

18. ATIDAQ：
  - 作用：用于与 ATI 力/扭矩传感器进行通信的库。
  - 用途：传感器数据采集。

19. cifx：
  - 作用：用于 Hilscher CIFX 卡的通信库。
  - 用途：工业通信接口。

20. Comedi：
  - 作用：一个用于数据采集的开源库。
  - 用途：与各种数据采集设备进行通信。

21. libdc1394：
  - 作用：用于 IEEE 1394 数字摄像机的库。
  - 用途：摄像机数据采集。

通用库

22. Boost：
  - 作用：一组 C++ 库，提供了许多扩展标准库的功能。
  - 用途：各种通用编程任务。

23. NLopt：
  - 作用：一个用于非线性优化的库。
  - 用途：优化问题求解。

24. Eigen3：
  - 作用：一个高效的 C++ 数学库，特别是用于矩阵操作。
  - 用途：线性代数计算。

25. ccd：
  - 作用：连续碰撞检测库。
  - 用途：处理物体的连续碰撞检测。

26. simage：
  - 作用：一个用于图像加载和保存的库。
  - 用途：图像处理。

27. libxml2：
  - 作用：一个用于解析 XML 文档的库。
  - 用途：XML 解析和处理。

28. iconv：
  - 作用：用于字符编码转换的库。
  - 用途：字符编码转换。

29. zlib：
  - 作用：一个用于数据压缩的库。
  - 用途：数据压缩和解压缩。