自动驾驶---Motion Planning之Decider

1 背景

         通过Behavior Planning《自动驾驶---MCTS用于Planning行为规划》这一节的讲解，规划的决策已经输出；而且通过《自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑》这一节的讲解，最终得到了多条平滑参考线。

        到此为止，Motion Planning的准备工作基本完成，下一步就是综合这两者的内容输出最终轨迹（Path+Speed）。

        但是在Apollo中，有比较多的Decider，本篇博客笔者会大概介绍各自的作用，在后续篇幅中，笔者会抽取其中比较重要的Decider（量产中使用）进行讲解。

2 Motion Planning简述

        在自动驾驶中，Motion Planning的主要任务包括路径规划、速度规划和轨迹规划。路径规划是指在给定起点和终点的情况下，寻找一条安全、可行且满足一定优化目标的路径；速度规划是在路径规划的基础上，为车辆分配适当的速度，以确保车辆能够按照预定路径行驶并避免碰撞；轨迹规划是在路径和速度的基础上，生成一条连续的行驶轨迹，包括位置、速度和加速度等参数。

        然后对上面的描述