1 背景
通过Behavior Planning《自动驾驶---MCTS用于Planning行为规划》这一节的讲解,规划的决策已经输出;而且通过《自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑》这一节的讲解,最终得到了多条平滑参考线。
到此为止,Motion Planning的准备工作基本完成,下一步就是综合这两者的内容输出最终轨迹(Path+Speed)。
但是在Apollo中,有比较多的Decider,本篇博客笔者会大概介绍各自的作用,在后续篇幅中,笔者会抽取其中比较重要的Decider(量产中使用)进行讲解。
2 Motion Planning简述
在自动驾驶中,Motion Planning的主要任务包括路径规划、速度规划和轨迹规划。路径规划是指在给定起点和终点的情况下,寻找一条安全、可行且满足一定优化目标的路径;速度规划是在路径规划的基础上,为车辆分配适当的速度,以确保车辆能够按照预定路径行驶并避免碰撞;轨迹规划是在路径和速度的基础上,生成一条连续的行驶轨迹,包括位置、速度和加速度等参数。
然后对上面的描述