【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)--OnLanePlanning

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分类专栏： 机器人 自动驾驶 文章标签： 运动规划 Apollo 机器人 自动驾驶
于 2022-07-14 11:47:24 首次发布
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【机器人】无人车-运动规划-Apollo7.0-planning模块代码框架梳理(三)–OnLanePlanning

上一篇：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(二)–PlanningComponent

1 简介

说明: 本文撰写时，apollo已经发布了7.0版本，遂改用Apollo7.0标题，但相关功能未发生明显变化，与6.0保持一直。
OnlanePlanning的所在文件路径为：modules\planning\on_lane_planning.h
该类继承自PlanningBase类（路径：modules\planning\planning_base.h）
由PlanningComponent调度，时planning功能的核心调度逻辑所在
对等的类为NaviPlanning类，路径为：modules\planning\navi_planning.h
具体实例化由FLAGS_use_navigation_mode标志位决定，默认为False，即采用OnlanePlanning实现planning功能

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Hua Zhu
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