【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解

最新推荐文章于 2024-06-13 14:29:13 发布
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分类专栏： 自动驾驶 运动控制 文章标签： 自动驾驶 运动控制 自行车模型 车辆模型 图解
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本文通过图解分析了自行车模型的运动规律，重点讨论了前后轮转弯半径不一致但同心的特性，并介绍了在自动驾驶中如何模拟这种运动控制。文章包含参数说明、模拟方式和变量关系的阐述。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自行车模型运动规律图解

参数说明：

前轮中心f

后轮中心r

后轮中心速度v

前后轮轴距为L

车身横摆角（朝向）θ

前轮转向角α

转向中心O

后轮转向半径R

模拟方式：

1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离

2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。

3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得到转向中心。

结论：

车辆前后轮转弯半径不一致，但是是个同心圆。

变量关系：

 

 

Hua Zhu
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