【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解

自行车模型运动规律图解

参数说明：

前轮中心f

后轮中心r

后轮中心速度v

前后轮轴距为L

车身横摆角（朝向）θ

前轮转向角α

转向中心O

后轮转向半径R

模拟方式：

1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离

2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。

3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得到转向中心。

结论：

车辆前后轮转弯半径不一致，但是是个同心圆。

变量关系：