ROS系列实践1.2-工作空间架构理解

ROS系列实践

第一部分：机器人环境感知与路径规划（ Turtlebot 机器人）

（二）工作空间架构理解

上一节中我们安装好了需要用的基本软件并做了测试。本节我们来了解所谓的ROS机器人操作系统是如何工作的。

注：上一节中我们更多的是解决安装测试过程中的工程问题，这一节开始我们需要实际理解这一套架构的工作原理，这有助于我们今后利用它进行我们需要的开发。这部分的学习我参照的是中科院软件所在中国大学生MOOC上的视频教程，讲得非常详细清楚，强烈推荐。如果想在阅读本篇的时候有更好的体验，建议上B站直接搜索ROS，找到中科院软件所的视频教程看一看。同时，本篇还会引用部分该教程的图示，如有侵权请联系我删除。

所谓的ROS工程结构指的是我们开发过程中的工程文件在磁盘中是如何组织的，实际上相当于操作系统中的文件系统，简单来说就是文件夹和文件是如何摆放的。只有弄清了我们运行的代码，或者要写的代码是放在哪里，如何编译，如何交互的，我们才能更好地了解ROS。常见的ROS开发工程结构如下图：

1.2.1 顶层文件夹catkin workspace与catkin_make

最顶层的文件夹叫做catkin workspace，这个文件夹在电脑里可以是任何名字，一般把它放在根目录下。一个电脑可以有多个catkin workspace。在catkin workspace中，ROS按照CMake的扩展规则编译整套工程文件并生成可执行文件。在catkin workspace文件夹之下一般有三个文件夹，src、build和devel。src存放的是工程源码，是我们开发的时候需要编辑的文件，是我们关心的主角；build中存放的是编译过程中的中间文件或缓存信息，由ROS的catkin编译系统来自动生成，无需我们染指；devel是由编译器生成的可执行文件，也就是二进制文件或脚本文件，也无需我们染指。

（注：build文件夹虽然是自动生成的无需我们染指，但在很多情况下我们可以通过删除build文件夹中的内容再重新编译来解决一些代码更新问题）

我们通过以下的操作来建立catkin workspace顶层文件夹并进入：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws

这里我们默认将catkin workspace文件夹命名为catkin_ws，并在根目录下建立。可以看到我们只需要建立其三个子文件夹之一的src就可以了，其他两个会由以下的操作自动生成：

catkin_make

这一操作是对catkin workspace的初始化，同时对src中的源码进行编译。**注意，catkin_make指令只能在catkin workspace顶层文件夹之下运行。**在这一过程中终端会显示大量的编译信息，在src中有很多代码的时候这个过程会比较慢，当src中的代码有问题的时候过程还会报错（报错一般会用红色显示出来，并立即停止编译）。在这一过程结束后，我们会发现catkin_ws文件夹之下应有的三个文件夹src、bulid和devel都齐了，只不过这时候src中只有一个cmakelist.txt，没有实际的工程文件。

此时我们要注意一点，如果我们想让这个catkin workspace中生成的可执行文件能够在ROS工程中发挥作用，也就是我们使用命令行可以直接找到并运行其中的文件，我们必须能让ROS系统找到他们。所以我们需要如下的操作：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

devel中的setup.bash这一文件，可以理解为是其所在catkin workspace的初始化文件，让其中的可执行文件能被ROS找到。然而命令行source这一操作的生命周期仅仅在这一个终端，我们希望每打开一个终端，系统都能帮我们自动完成source的操作，那么可以使用如下的命令：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

将source的操作写入~/.bashrc中，这样每一次打开终端，系统都会自动帮我们完成source的操作。

此后我们可以记住，在每一次改变src中的内容之后（自己编写代码或克隆了其他地方的代码），都首先进行catkin_make编译它，编译成功后source操作，或关闭这个终端重新开启让系统帮你完成source操作。

1.2.2 源码文件夹package

package是ROS软件的基本组织单元，代码放在catkin workspace之下的src文件夹下，catkin_make的时候是以package为单位，在src文件夹递归地查找package来编译。package中可以定义节点，并且可以定义多个节点，还可以通过launch文件来定义同时启动多个节点。典型的package结构有以下这么几种：

1.2.2.1 最精简的结构

最简单的package只有CMakeList.txt和package.xml两个文件，同时任何package都至少要包含这两个文件才可以被catkin编译系统识别。前者顾名思义是cmake编译的规则文件；后者是xml文件，定义了包的基本信息，依赖项等。精通cmake和xml自然是好事，但在开发的时候我们大可以选择改别人的模板，理解即可。

1.2.2.2 c与c++代码或python代码

我们在CMakeList和xml文件的基础上为package填充实实在在的内容，发挥作用的就是代码文件或脚本文件。例如我们的路径规划代码、传回图像的分析代码等等，可以用python或c与c++文件实现。

1.2.2.3 ROS自定义信息或launch与配置文件

在后面的笔记中我们会学习ROS特有的通信机制：topic->message、service、action等等。这些通信机制支持我们自定义信息的传递格式，分别以.msg、.srv和.action的文件来存储和使用。

前文提到launch文件支持我们在一个package里面一次启动多个节点，这些节点启动的定义通过launch文件来实现。而.yaml文件可以用来设置节点启动的配置，成为配置文件。

以上提到的就是package里所有常见的文件类型和结构了。

下面我们用指令来创建自己的package，命名为my_pkg：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg

现在我们打开src，会发现系统为我们创建了my_pkg这一文件夹，其中包含了CMakeList和xml文件。catkin_create_pkg指令还可以指定参数来在初始创建的时候设定依赖包。例如我们希望在自己的包里同时使用python和c++来编写代码，就需要添加rospy和roscpp两个依赖包：

catkin_create_pkg my_pkg_1 rospy roscpp

在添加package之后别忘了进行catkin_make和source的操作来让自定义的package生效。下面也记录一些常用的package指令方便查阅：

作为初学者，我们大部分时候还是在下载和分析别人的包，因此在catkin_make的阶段会遇到一系列报错，我们读懂报错信息逐个解决即可，这个过程需要平心静气，上网查阅资料，解决问题的过程也是熟悉ROS系统一个很好的方式。

至此，我们了解了ROS的工程文件架构、各个文件的作用和其常见的操作。