[ROS]三、建立工作空间

系列文章目录

[ROS]一、ROS的基本概念
[ROS]二、命令与工具的使用

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前言

在前两个章节中我们已经学习了ros相关基本概念和基本工具的使用，今天我们来学习，ros工作空间的建立。工作空间就是存放一个工程开发相关文件的文件夹，类似于stm32中工程的创建。

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一、工作空间

工作空间是存放工程中的所有配置文件的文件夹，在工作空间中主要包含四个文件夹：

• src:存放代码的文件夹（source space）
• build:存放编译生成的中间文件，不需要特别关注这个文件夹（Build Space）
• devel:开发空间，存放编译生成的可执行文件、库、脚本，编译生成的文件都是在这运行的（Development Space）
• install:安装空间，这个需要手动添加（不加也可以）（Install Space）
  工作空间的第一层的结构如图。
  

二、创建步骤

1.命令

mkdir -p ~/catkin_ws_me/src  #这个命令是创建文件的，-p代表文件夹下还可以生成子文件夹，catkin_ws_me/src表示生成文件夹catkin_ws_me，且在生成的catkin_ws_me下又生成了src
cd ~/catkin_ws_me/src	#切换到~/catkin_ws_me/src目录，“～”代表根目录的意思
catkin_init_workspace	#初始化工作空间，将文件夹变成工作空间，属性上的变化
cd ~/catkin_ws_me	#切换路径
catkin_make			#编译工作空间
source devel/setup.bash	#设置环境变量，如同win10下的添加环境变量，系统才能找到这个目录，不过只能在当前的终端生效，当打开新的终端的时候需要再执行这条命令。为了避免麻烦，下面将会介绍一个一劳永逸的方法。
echo $ROS_PACKAGE_PATH		#检查环境变量是否设置成功（即打印设置的环境变量到终端上）

执行到这个命令时catkin_init_workspace，将会生成如下图的文件，说明初始化成功了。

接下来我们来编译工作空间，就如同在其他的IDE中的编译一样，只不过这里是使用命令来完成的，注意的是编译的时候路径必须要切换到工作空间的根目录此下。执行编译命令后，没有报错代表编译成功。
如果先要创建install目录的话可以执行命令,注意也在工作空间的根目录下执行的：

catkin_make install

2.创建功能包

功能包是放在src文件夹下的，注意：同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包，在不同的工作空间下允许同名的功能包。
创建功能包之后的目录结构为：

创建功能包的命令格式：

catkin_create_pkg <功能包名称> [依赖1][依赖2][依赖3]

创建功能包的命令：

cd ~/catkin_ws_me/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包：

cd ~/catkin_ws_me
catkin_make
source ~/catkin_ws_me/devel/setup.bash	#设置环境变量

在src目录下生成了功能包test_pkg
在功能包test_pkg下有如下的文件和文件夹，文件夹include是存放功能包的头文件，比如C++的头文件，src是存放功能包代码的地方；文件CMakeLists.txt和package.xml是每一个功能包必须要有的文件，是功能包的标志。

完成以上操作可以用cd命令返回工作空间的根目录进行编译，检查是否有错误。

cd ~/catkin_ws_me
catkin_make

执行echo $ROS_PACKAGE_PATH 命令将会打印出你设置的所用环境变量。

为了避免每次打开一个新的终端都必须要source一下可以在home目录下按ctr+h快捷键显示隐藏的文件，找到.bashrc文件

双击打开，在最后面添加source ~/catkin_ws_me/devel/setup.bash如图，点击保存退出即可。

CMakeLists.txt描述的是功能包代码编译的规则，语法是cmake的语法。

下面的代码是这个功能包所需要的依赖库、功能包、头文件等。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs )
在下一章节中将会介绍如何修改CMakeLists.txt文件使得代码能够成功编译

总结

今天的ros学习先到这里了，加油向前冲，向那个优秀的自己更近了一步，冲冲冲。