记录编译链接高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map时两个比较费力的问题

Jia_Zhu_Tao

已于 2022-03-02 22:52:10 修改

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文章标签： c++ 开发语言 slam

于 2022-03-02 22:49:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Jia_Zhu_Tao/article/details/123241911

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两个orbslam2_modified中make报错但网上很难找到直接答案的问题：

在build过程中Optimizer.cc出现类似下述开头的no matching function for call to错误：

no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6

是因为g2o新版本更新了函数的参数列表，而仓库中的代码维持稳定，没有做相应更新。其实这个问题在视觉SLAM十四讲里也有出现。

解决方案：根据报错提示，应该用std::unique_ptr<pointer type> ()来改变作为参数的5处solver_ptr和5处linearSolver（可用“solver_ptr)”和“linearSolver)”为关键字ctrl+F搜索），具体而言：

（1）. 第60行修改为：

    g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType>(linearSolver));

第62行修改为：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3> (solver_ptr));

（2）.第246行改为：

    g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType>(linearSolver));

第248行改为：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3> (solver_ptr));

（3）.第512行改为：

    g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType>(linearSolver));

第514行改为：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_6_3> (solver_ptr));

（4）.第791行改为：

    g2o::BlockSolver_7_3 * solver_ptr= new g2o::BlockSolver_7_3(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_7_3::LinearSolverType>(linearSolver));

第792行改为：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolver_7_3> (solver_ptr));

（5）.第1053行改为：

    g2o::BlockSolverX * solver_ptr = new g2o::BlockSolverX(std::unique_ptr<g2o::BlockSolverX::LinearSolverType>(linearSolver));

第1055行改为：

    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::BlockSolverX> (solver_ptr));

原因是pangolin 0.6版本太高，具体原因不明，欢迎大神科普TvT。解决方案：

方法一：重装pangolin到0.5版本

方法二：由于有其他软件要用高版本的pangolin，笔者无法降低pangolin版本。在bing上搜到一个外网的解决方案：将CMakeLists.txt的第39行

find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

改为：

find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE)

最后测试可以运行OvO

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