ubuntu16.04编译运行高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map

1。在github下载工程文件

         git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

 

2。解压缩得到2个文件，与ORB_SLAM2_modified合并到同一个文件夹

 

3。编译g2o_with_orbslam2

         cd g2o_with_orbslam2

         mkdir build

         cmake ..

         make

----当遇到编译错误时，作如下修改：

(1)/g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));  

(2)/g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h
//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

4。进入/ORB_SLAM2_modified文件夹

         chmod +x build.sh

         ./build.sh

--如果遇见DBoW2和g2o错误，例如报optimizer.cc未引用或者指针错误，作如下修改：

进入Thirdparty文件下，删除DBoW2和g2o里面的build文件

回到/ORB_SLAM2_modified文件夹，重新编译：./build.sh

 

5。(图例)