机器人（非实体）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

Franka Ros接口：
使用ROS和Python API实现机器人的低级控制：

---

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、需要安装什么？

1.ROS Melodic/Noetic
2.libfranka
3.Franka-ros v0.7.1
4.panda_moveit_config
5.Franka_panda_description(选择性、可以在Gazebo中实现、必须定期独立更新：git pull)

二、使用方法

1.构建工作空间

按照步骤一步步进行（作者所写是把命令打包到了一起，若运行错误可以分开执行）
代码如下（示例）：

2.Docker构建

目的是使Gazebo 和Rviz正常工作

3.使用！

1.启动模拟器
代码如下（示例）：

roslaunch panda_gazebo panda_world.launch

报错1

报错2

报错3

作者说上面的roslaunch命令不再自启动moveit服务器，用以下命令启动Moveit服务器

roslaunch panda_sim_moveit sim_move_group.launch

很好，执行完之后能够看到醒目的绿色！！！！You can start planning now!

但是看中间还是会有报错：

猜想：这是不是就是那个Franka_panda_description没更新，那更新一下？ok，怎么更新是个问题？
2.进行演示
（1）Moviet演示：该脚本启动用于运动规划的moveit Rviz GUI和用于修改规划场景的终端界面

roslaunch panda_simulator_examples demo_moveit.launch

该脚本报错：

执行:

RVIZ结果：

（2）使用Franka ROS Interface(或者PandaRobot)API进行任务空间控制，默认用前者API来检索状态信息，并用扭矩控制来控制它

roslaunch panda_simulator_examples demo_task_space_control.launch

报错：
（3）直接用ROS主题进行任务空间控制

roslaunch panda_simulator_examples demo_task_space_control.launch use_fir:=False

use_fri:=False即代表不使用Franka ROS Interface而是直接使用Ros主题
报错同上？

---

总结

先解决报错把~