Franka peg-in-hole 学习

最新推荐文章于 2024-08-31 08:58:12 发布

偲土土

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/JingSijia/article/details/132121076

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1. Franka_panda_description (panda_description包的urdf和模型文件经过修改，可以在Gazebo中使用，具有自定义控制器和更真实的动力学参数) 不需要其他的依赖

相关的包：panda_simulator franka_ros_interface panda_robot 配合使2

2. franka_ros_interface（需要自己安装配置）

从该子文件夹中Readme获取的信息：

①需要首先安装依赖：

ROS noetic
libfranka
franka_ros v0.7.1
Panda_moveit_config
Franka_panda_description

②安装完之后需要对catkin_ws进行build

③编译完之后就可以通过./franka.sh

franka.sh有三种模式：

Master：也就是直接连接机器人（需要实时内核！！）
Remote: 是指实体机器人连接到了另外一台计算机，其中IP地址已经在franka.sh中指定（此时不需要电脑配置实时内核，但是咱们应该用不到）
Sim: 这个包是只能使用panda_simulator这个文件夹，所有的功能都在这个文件夹里。

panda_robot（需要自己安装配置）

是基于Franka ROS接口包构建的Python接口包，结合其不同的类，为控制和处理Panda机器人提供统一的接口，也可以和Panda Simulator一起使用。

简介：

特色：

panda_simulator（需要自己安装配置）

可以通过ROS话题或者封装好的Python API进行控制。

通过ROS topics 提供实时的机器人状态（末端、关节、控制器状态等）

Learning_record.txt

Franka Emika提供了两个软件包，分别是Franka ROS软件包和libfranka库。

Franka ROS软件包：
Franka ROS软件包是针对ROS（Robot Operating System）开发的，提供了与Franka Emika机器人的通信和控制功能。它允许用户通过ROS接口与机器人进行交互，并使用ROS中的各种工具和功能来开发自己的应用程序。Franka ROS软件包提供了一系列ROS节点和消息，使得在ROS中操作Franka Emika机器人变得更加简单和方便。

libfranka库：
libfranka是一个C++库，为Franka Emika机器人提供低级别的接口和控制功能。它使用户可以直接通过编程语言与机器人进行交互和控制，而无需依赖ROS。libfranka库提供了丰富的函数和类，用于与Franka Emika机器人进行通信、控制和获取传感器数据等操作。用户可以使用libfranka库来编写自己的应用程序，并实现对机器人的高度个性化控制和定制化功能。

总结起来，Franka ROS软件包适用于在ROS环境下使用Franka Emika机器人，而libfranka库则提供了更底层的接口和控制功能，适合在不依赖ROS的情况下直接与机器人进行交互和编程。用户可以根据自己的需求选择合适的软件包，并结合Franka Emika官方文档和示例代码来实现对机器人的控制和开发应用程序。