文章目录
0 引言
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS
版本ORB-SLAM2
到本地,本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI
开源数据来运行ROS
版ORB-SLAM2
,并生成轨迹。
1 数据预处理
1.1 EuRoc数据
👉 EuRoc开源数据已经支持rosbag
的数据包下载,如下图,直接点击对应的link
下载即可,本文以Machine Hall 01
为例:
下载的Machine Hall 01
数据包,用rosbag info MH_01_easy.bag
命令查看:
path: MH_01_easy.bag
version: 2.0
duration: 3</