[学习SLAM]最小二乘、梯度下降法、牛顿与高斯-牛顿与LM关系总结

目录

 一、最小二乘法引出

1、线性最小二乘与非线性最小二乘的关系

2、梯度下降法

二、非线性最小二乘（高斯牛顿、LM）

三、线性最小二乘

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SLAM的优化方法是基础知识，尤其最小二乘法是所有优化的基础。接下来将对以下知识进行总结。

• 最小二乘法
• 非线性：最速下降法、牛顿法、高斯牛顿法（GN）、列文伯格-马夸尔特（LM）联系
• 线性：QR分解、乔姆斯基分解法求解（Cholesky）、奇异值分解（SVD） 

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 一、最小二乘法引出

最小二乘问题通常可以表述为,通过搜集到的一些数据(获取得到的样本),对某一个模型进行拟合,并尽可能的使得模型结果和样本达到某种程度上的最佳拟合，在SLAM中亦可以看作为观测值和模型估计值之间的误差:

其中 x 为模型中参数所组成的向量,e 通常被称为残差向量(residual vector).

1、线性最小二乘与非线性最小二乘的关系

线性：直接对目标函数求导，令其等于零，以此求得极值，比较后得到全局最小值。

非线性：由于函数复杂无法直接写出导数形式，无法直接得到全局最小值。退而求其次，从一个初始估计值通过不断迭代寻找局部最小值，不断寻找梯度并下降。

2、梯度下降法

下降法每一步迭代中都主要包括两部分内容，分别是求解下降单位向量方向和合理的步长。

对损失函数F(x)一阶泰勒展开：

寻找下降方向，满足：

目标：求解步长dx，

思路：将目标函数||f(x+dx)||2在x附近进行泰勒展开

保留一阶：最速下降法。梯度下降法值保留泰勒展开的一阶项（只有雅克比项J），

保留二阶：牛顿法。牛顿法保留到二阶项（有海森矩阵项H）。

二、非线性最小二乘（高斯牛顿、LM）

高斯牛顿和LM的增量方程

关联：

(H+λI)△x=b

当λ= 0时，L-M等于G-N；

当λ= ∞时，L-M等于一阶梯度下降

L-M的好处就在于：如果下降的太快，使用较小的λ，如果下降的太慢，使用较大的λ

区别：

梯度法：保留一阶（最速下降法、常说的梯度下降法）与保留二阶（牛顿法）是将目标函数||f(x+dx)||2在x附近进行泰勒展开。由于牛顿法需要求解二阶导，也就是hessian matrix，运算量大，不利于实现，所以通常在牛顿法的基础上用去掉二阶项，用一阶项来近似二阶导，从而保证了计算效率。

高斯-牛顿和LM法则主要是针对非线性最小二乘问题提出的解决方案。

一阶和二阶梯度法：

                               这里的J和H是||f(x)||^2关于x的一阶、二阶导数

高斯牛顿法：先对 f(x)进行一阶泰勒展开，然后再取平方

                               这里的J是 f(x)关于x的一阶导数，二阶矩阵Hessian用J^T*J作为H的近似

高斯-牛顿法：将非线性函数f(x)进行一阶泰勒展开（此处我们展开的只是函数F(x)而非目标函数），缺点：需要保证H矩阵为正定的，但是在实际中H矩阵很有可能是半正定的或者其他情况

LM法：基于信赖区域理论，是由于高斯-牛顿方法在计算时需要保证矩阵的正定性，于是引入了一个约束，从而保证计算方法更具普适性。

（1） GN：线搜索

将f（x）进行一节泰勒展开，最后求解线性方程H△x=b；

用JT*J近似H矩阵，省略H复杂的计算过程；

稳定性差，可能不收敛；

（2） LM：信赖区域；

求解线性方程(H+λI)△x=b；提供更稳定，更准确的增量

三、线性最小二乘

1、正规方程

最小二乘表达式为:

正规方程(Normal Equation)

将展开可以得到:
为了求解得到该方程的最优解(即最小值),我们可以求解其对于参数 x 的偏导数,并令其等于零:
化简后得到:
以上被称为最小二乘的正规方程(Normal Equation)。进一步求解可得到

:

2、参考文献：

1、《视觉SLAM十四讲》

2、博客：https://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/7224781.html

3、视觉SLAM常见的QR分解SVD分解等矩阵分解方式https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80209863